[发明专利]一种紧凑型内窥镜手术机器人系统

说明书

本发明涉及一种紧凑型内窥镜手术机器人系统，包括固定在床体上的床板以及位于床板左右两侧的竖梁一、竖梁二，床板左右两侧边分别安装有沿前后方向延伸的导轨一、导轨二，导轨一、导轨二上分别可滑动式连接有滑块一、滑块二，竖梁一、竖梁二的下端分别固定在滑块一、滑块二上，并随滑块一、滑块二沿床板作水平移动，竖梁一、竖梁二上连接有横梁，横梁跨设于床板上方，横梁在传动机构的带动下沿竖梁一、竖梁二作竖直方向的运动，横梁上可滑动式连接有机械臂，机械臂沿横梁作左右横向移动；本发明能对人体腹腔或者胸腔内部病灶进行微创内窥镜手术，且系统占用空间相比于现有产品可大幅减少，方便医生有更多的可用空间操作手术。

[技术领域]

本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说是一种紧凑型内窥镜手术机器人系统。

[背景技术]

目前，现有的内窥镜微创机器人系统和手术病床是独立的两个系统，各自需要占用独立的手术室空间，因此需要较大的空间的手术室，同时，内窥镜机器人本身需要占据手术病床一侧的使用空间，这使得操作人员或者医生的手术辅助操作只能使用手术病床另一侧的使用空间，往往会影响医生的辅助操作的正常的操作速度和辅助操作效果。因此，若能提供一种紧凑空间的内窥镜手术机器人，将在临床上具有很大意义。

[发明内容]

本发明的目的就是要解决上述的不足而提供一种能对人体腹腔或者胸腔内部病灶进行微创内窥镜手术的紧凑型内窥镜手术机器人系统，该系统占用空间相比于现有产品可大幅减少，方便医生有更多的可用空间操作手术。

为实现上述目的设计一种紧凑型内窥镜手术机器人系统，包括固定在床体上的床板1以及位于床板1左右两侧的竖梁一2、竖梁二3，所述竖梁一2、竖梁二3均竖直布置，所述床板1左右两侧边分别安装有沿前后方向延伸的导轨一4、导轨二5，所述导轨一4、导轨二5上分别可滑动式连接有滑块一6、滑块二7，所述竖梁一2、竖梁二3的下端分别固定在滑块一6、滑块二7上，并随滑块一6、滑块二7沿床板1作水平移动，所述竖梁一2、竖梁二3上连接有横梁8，横梁8跨设于床板1上方，所述横梁8在传动机构的带动下沿竖梁一2、竖梁二3作竖直方向的运动，所述横梁8上可滑动式连接有机械臂9，所述机械臂9沿横梁8作左右横向移动。

进一步地，所述竖梁一2、竖梁二3上均安装有沿竖直方向延伸的导轨三10，且导轨三10上分别可滑动式连接有滑块三11、滑块四12，所述横梁8左右两端分别固定连接在滑块三11、滑块四12上，所述横梁8上安装有机架竖直运动电机13，所述机架竖直运动电机13的输出端安装有齿轮14，所述齿轮14与齿条15啮合连接，所述齿条15沿导轨三10竖直布置，所述横梁8在机架竖直运动电机13、齿轮14、齿条15的带动下沿导轨三10作竖直方向运动。

进一步地，所述横梁8上安装有沿左右横向延伸的导轨四，所述机械臂9通过基座可滑动式连接在导轨四上。

进一步地，所述导轨四包括横梁上导轨16和横梁下导轨17，所述横梁上导轨16、横梁下导轨17分别安装在横梁8的上下端，所述横梁上导轨16、横梁下导轨17上均连接有机械臂9，所述机械臂9上连接有手术器械18。

进一步地，所述机械臂9设置有至少四个，且每个机械臂9具有不少于七个运动自由度。

进一步地，所述横梁8外围设置有机架上外壳19，所述竖梁一2、竖梁二3外围均设置有机架下外壳20。

进一步地，所述床体为固定式床体21。

进一步地，所述床体为移动式床体22，所述移动式床体22底端安装有带自锁万向脚轮23。

本发明同现有技术相比，提供了一种能对人体腹腔或者胸腔内部病灶进行微创内窥镜手术的机器人系统，该系统将手术机械臂系统和手术病床系统集成为一体设计，从而可以大幅减少对手术室空间的占用需求，同时提供了两侧的有效空间可以方便医生做手术的辅助操作，可以最大程度地提供辅助操作的速度的便利性；综上，该系统占用空间相比于现有产品可大幅减少，从而方便医生有更多的可用空间操作手术，值得推广应用。