[发明专利]一种车载毫米波雷达的目标检测方法

权利要求书

1.一种车载毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，对回波信号进行杂波滤波处理；

步骤2，利用多谱勒滤波器组对经杂波滤波处理后的回波信号进行多谱勒滤波处理；

步骤3，根据杂波分布规律，基于恒虚警原理确定目标检测门限，若前方路段的坡度小于设定的阈值，杂波幅度服从瑞利分布；否则，杂波幅度服从K分布；

步骤4，基于所述门限进行目标检测：若回波信号幅度大于所述门限，则目标存在。

2.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，所述步骤3通过调用电子地图软件获得前方路段的坡度。

3.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，所述步骤3中，当杂波幅度服从瑞利分布时确定目标检测门限的方法包括：

杂波幅度x服从瑞利分布，其概率密度函数f(x)为：

式中，σ为常数，且σ0；

基于f(x)推导目标检测门限为x_T时的虚警概率P_F：

式中，为杂波的实时期望值即均值；

根据设定的恒虚警概率P₀计算目标检测门限：

式中，目标检测门限x_T与杂波均值成正比，c为比例系数。

4.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，所述步骤3中，当杂波幅度服从K分布时确定目标检测门限的方法包括：

杂波幅度x服从K分布，其概率密度f(x)为：

式中，v为形状因子，a为尺度因子，Γ(x)为Gamma函数，K_v(x)为v阶K类Bessel函数；

计算K分布的n阶矩M_n：

计算一阶矩M₁的平方与二阶矩M₂的比值，得到一个与a无关的表达式：

根据(6)式，基于实测的M₁和M₂计算形状因子v；

根据概率密度f(x)推导目标检测门限为x_T时的虚警概率P_F：

式中，P_F(x_T,v)为与x_T和形状因子v有关、与尺度因子a无关的表达式；

基于设定的恒虚警概率P₀和v，根据(7)式计算目标检测门限x_T。