[发明专利]一种关节运动单元及足式机器人

权利要求书

1.一种关节运动单元，其特征在于，包括：

驱动单元(40)，所述驱动单元(40)用于提供动力；

髋关节单元(10)，所述髋关节单元(10)与所述驱动单元(40)连接；

大腿单元(20)，所述大腿单元(20)包括大腿摆臂(21)和连接组件(22)；所述大腿单元(20)与所述髋关节单元(10)连接；

小腿单元(30)，所述小腿单元(30)包括小腿摆臂(31)及设置在所述小腿摆臂(31)一端的第一连接部(32)；

其中，所述大腿摆臂(21)与所述第一连接部(32)连接，且以所述大腿摆臂(21)与所述第一连接部(32)连接点为支点(33)；所述第一连接部(32)远离所述小腿摆臂(31)的一端与所述连接组件(22)连接，所述连接组件(22)拉动所述小腿摆臂(31)绕所述支点(33)转动；

其中，所述驱动单元(40)驱动所述髋关节单元(10)绕所述驱动单元(40)定轴旋转以使关节运动单元横向运动；所述驱动单元(40)通过所述髋关节单元(10)分别驱动所述大腿单元(20)和所述小腿单元(30)运动，以使所述小腿单元(30)相对于所述大腿单元(20)旋转。

2.根据权利要求1所述的关节运动单元，其特征在于：所述髋关节单元(10)包括髋关节壳体(11)和所述髋关节支座(12)，所述髋关节支座(12)包括第一支座(121)和第二支座(122)，所述第一支座(121)和所述第二支座(122)呈一定角度连接，所述第一支座(121)、所述第二支座(122)以及所述髋关节壳体(11)围合成一容纳腔；所述第一支座(121)朝所述驱动单元(40)的方向延伸有第二连接部(44)。

3.根据权利要求2所述的关节运动单元，其特征在于：所述容纳腔内设置有第一传动组件(13)和第二传动组件(14)；

所述第一传动组件(13)安装于所述第一支座(121)；所述第一传动组件(13)包括依次连接的第一主动齿轮(131)和第二主动齿轮(132)；

所述第二传动组件(14)安装于所述第二支座(122)；所述第二传动组件(14)包括依次连接的第一从动齿轮(141)和第二从动齿轮(142)；

所述第一主动齿轮(131)和所述第一从动齿轮(141)齿合；所述第二主动齿轮(132)和第二从动齿轮(142)齿合。

4.根据权利要求3所述的关节运动单元，其特征在于：所述驱动单元(40)包括电机组件(41)、第一转轴(42)和第二转轴(43)；所述电机组件(41)包括第一动力输出端、第二动力输出端以及第三动力输出端；所述第一动力输出端与所述第二连接部(44)连接，驱动所述第二连接部(44)定轴转动；所述第二动力输出端与所述第一转轴(42)连接；所述第三动力输出端与所述第二转轴(43)连接，且所述第二转轴(43)嵌套于所述第一转轴(42)内；所述第一转轴(42)远离所述电机组件(42)的一端与所述第一主动齿轮(131)连接，可驱动所述第一主动齿轮(131)转动；所述第二转轴(43)远离所述电机组件(42)的一端与所述第二主动齿轮(132)连接，可驱动所述第二主动齿轮(132)转动。

5.根据权利要求3所述的关节运动单元，其特征在于：所述第一从动齿轮(141)与所述第二支座(122)之间设置有轴承(123)，所述第一从动齿轮(141)通过所述轴承(123)安装于第二支座(122)；所述第二支座(122)背离所述第一从动齿轮(141)的一面安装有所述大腿摆臂(21)，所述大腿摆臂(21)的一端安装于所述轴承(123)，以驱动所述大腿摆臂(21)绕第一从动齿轮(141)的轴心线正向或反向转动。

6.根据权利要求3所述的关节运动单元，其特征在于：所述连接组件(22)包括拉杆(221)和关节轴承(222)，所述关节轴承(222)安装于所述拉杆(221)的两端；所述第二从动齿轮(142)通过第三转轴(143)与所述关节轴承(222)连接，用于驱动所述拉杆(221)运动。