[发明专利]机器人及其扫描上桩方法和装置

权利要求书

1.一种机器人的扫描上桩方法，其特征在于，在充电桩上设置有带孔隙的平板，所述方法包括：

通过激光雷达扫描得到距离序列，所述距离序列为激光雷达与扫描点之间的距离所构成的序列，所述激光雷达的扫描平面处于所述孔隙的上、下边界之间；

根据相邻两个扫描点对应的距离的变化值对所述扫描点进行聚类；

根据聚类的扫描点所构成的线段与所述平板特征的匹配度，确定扫描所述平板得到的扫描点组合；

根据所述扫描点组合确定所述平板相对于激光雷达的位姿；

根据所确定的所述平板相对于激光雷达的位姿，确定所述充电桩相对于所述机器人的位姿，根据所述充电桩相对于机器人的位姿引导机器人上桩；

根据聚类的扫描点所构成的线段与所述平板特征的匹配度，确定扫描所述平板得到的扫描点组合，包括：

根据预设的长度范围，对聚类进行第一次筛选，滤除扫描点对应的线段的长度不属于所述长度范围的聚类；

根据平板中的孔隙所在高度范围内包括的间断块的数量，将第一次筛选后的聚类进行组合，得到第一次筛选后的聚类所包括的所有组合，得到待筛选组合；

根据相邻两个聚类的中心距离对所述待筛选组合进行第二次筛选；

将第二次筛选后的待筛选组合通过直线拟合度进行第三次筛选。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据相邻两个扫描点对应的距离的变化值对所述扫描点进行聚类，包括：

获取相邻的两个扫描点与激光雷达之间的距离的差值；

当所述差值大于预先设定的距离阈值，则所述相邻的两个扫描点属于不同的聚类；

当所述差值小于或等于预先设定的距离阈值，则所述相邻的两个扫描点属于同一聚类。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的长度范围，对聚类进行第一次筛选，包括：

根据聚类的扫描点所构成的线段的长度与预设的长度范围进行比较；

滤除聚类的扫描点所构成的线段的长度不属于预设的长度范围的线段，得到与平板特征匹配的聚类。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据相邻两个聚类的中心距离对所述待筛选组合进行第二次筛选，包括：

获取聚类的扫描点所构成的线段的中心点，根据相邻的两个所述中心点确定相邻的两个线段之间的中心距离；

滤除待筛选组合中的线段之间的中心距离不属于预定的第一距离范围的扫描点组合。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过直线拟合度进行第三次筛选，包括：

获取各个待筛选组合中的线段与直线的拟合度；

选择拟合度最高的待筛选组合中的扫描点为平板上的扫描点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述扫描点组合确定所述平板相对于激光雷达的位姿，包括：

根据所述扫描点组合对应的扫描点中的两端的端点，向所述扫描点组合对应的拟合线进行投影得到投影点；

根据所述投影点确定所述平板相对于所述激光雷达的位姿。