[发明专利]车辆变道的检测方法、路侧设备、云控平台和程序产品

权利要求书

1.一种车辆变道的检测方法，所述方法包括：

对相机采集的车辆图像进行对象检测，得到所述车辆图像中车辆的二维车辆信息；

通过地面方程和所述相机的参数，确定所述二维车辆信息对应的三维车辆信息，其中，所述二维车辆信息和所述三维车辆信息均包括车辆位置；

响应于满足检测条件，基于高精地图中的车道位置信息和所述三维车辆信息，确定所述车辆是否存在变道，得到变道检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述车辆是否存在变道，得到变道检测结果，包括：

确定在预设历史时长内所述车辆是否存在连续变道，得到变道检测结果，其中，所述预设历史时长为历史帧数数量或历史时间长度，所述历史帧数数量为所述相机连续采集车辆图像的预设帧数数量。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述相机为至少两个相机，所述至少两个相机采集的车辆图像呈现有所述车辆；

所述基于高精地图中的车道位置信息和所述三维车辆信息，确定所述车辆是否存在变道，包括：

对所述至少两个相机采集的车辆图像的三维车辆信息进行融合，得到三维融合结果；

利用高精地图中的车道位置信息和所述三维融合结果，确定所述车辆是否存在变道。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述车道位置信息为车道线位置；

所述利用高精地图中的车道位置信息和所述三维融合结果，确定所述车辆是否存在变道，包括：

将所述三维融合结果中的车辆位置和高精地图中的车道线位置进行位置比对，得到位置比对结果；

通过所述车辆在预设历史时长内的各个位置比对结果，跟踪所述车辆在预设历史时长内是否存在连续变道。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述响应于满足检测条件，包括：

响应于达到检测周期时长，确定满足检测条件，其中，所述检测周期时长大于图像采集周期时长且小于预设周期时长。

6.一种车辆变道的检测装置，所述装置包括：

检测单元，被配置成对相机采集的车辆图像进行对象检测，得到所述车辆图像中车辆的二维车辆信息；

位置确定单元，被配置成通过地面方程和所述相机的参数，确定所述二维车辆信息对应的三维车辆信息，其中，所述二维车辆信息和所述三维车辆信息均包括车辆位置；

变道确定单元，被配置成响应于满足检测条件，基于高精地图中的车道位置信息和所述三维车辆信息，确定所述车辆是否存在变道，得到变道检测结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述变道确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述确定所述车辆是否存在变道，得到变道检测结果：

确定在预设历史时长内所述车辆是否存在连续变道，得到变道检测结果，其中，所述预设历史时长为历史帧数数量或历史时间长度，所述历史帧数数量为所述相机连续采集车辆图像的预设帧数数量。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其中，所述相机为至少两个相机，所述至少两个相机采集的车辆图像呈现有所述车辆；

所述变道确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述基于高精地图中的车道位置信息和所述三维车辆信息，确定所述车辆是否存在变道：

对所述至少两个相机采集的车辆图像的三维车辆信息进行融合，得到三维融合结果；

利用高精地图中的车道位置信息和所述三维融合结果，确定所述车辆是否存在变道。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述车道位置信息为车道线位置；

所述变道确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述利用高精地图中的车道位置信息和所述三维融合结果，确定所述车辆是否存在变道：

将所述三维融合结果中的车辆位置和高精地图中的车道线位置进行位置比对，得到位置比对结果；

通过所述车辆在预设历史时长内的各个位置比对结果，跟踪所述车辆在预设历史时长内是否存在连续变道。