[发明专利]一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法

权利要求书

1.一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法，双集装箱包括靠近集卡车头的前箱以及远离集卡车头的后箱，其特征在于，它包括以下步骤：

(1)、设定无人驾驶集卡上的对位基准线，并且得到安装在无人驾驶集卡上的探测设备与对位基准线之间的距离S2；

(2)、将前箱与后箱放置在无人驾驶集卡上；

(3)、通过探测设备探测前箱与探测设备之间的距离为S1，然后得到前箱与对位基准线之间的偏差值S_前＝S1-S2；

(4)、得到后箱的偏差值S_后＝S_前+S_箱+S_标，其中，S_箱为前箱的尺寸，S_标为后箱与前箱之间的距离；

(5)、无人驾驶集卡判断需要取下的顺序，若先取下前箱，则跳转到步骤(6)，若先取下后箱，则跳转到步骤(7)；

(6)、判断前箱与后箱是否是同一放置贝位，若是同贝位，根据步骤(1)设定的对位基准线以及步骤(3)得到的偏差值S_前得到停位对位线，然后控制无人驾驶集卡根据停位对位线进行对位，取下前箱，再往前调整S_箱+S_标的距离，取下后箱；若是不同贝位，则根据步骤(1)设定的对位基准线以及步骤(3)得到的偏差值S_前得到前箱停位对位线，然后控制无人驾驶集卡根据前箱停位对位线进行对位，取下前箱；然后前往后箱放置贝位，并且根据步骤(1)设定的对位基准线与步骤(4)得到的偏差值S_后得到后箱停位对位线，然后控制无人驾驶集卡根据后箱停位对位线进行对位，取下后箱；

(7)、判断前箱与后箱是否是同一放置贝位，若是同贝位，根据步骤(1)设定的对位基准线以及步骤(4)得到的偏差值S_后得到停位对位线，然后控制无人驾驶集卡根据停位对位线进行对位，取下后箱，再往后调整S_箱+S_标的距离，取下前箱；若不同贝位，则根据步骤(1)设定的对位基准线以及步骤(4)得到的偏差值S_后得到后箱停位对位线，然后控制无人驾驶集卡根据后箱停位对位线进行对位，取下后箱，然后前往前箱放置贝位，并且根据步骤(1)设定的对位基准线以及步骤(3)得到的偏差值S_前得到前箱停位对位线，然后控制无人驾驶集卡根据前箱停位对位线进行对位，取下前箱。

2.根据权利要求1所述的一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法，其特征在于：所述S_标为设定的标准值。

3.根据权利要求1所述的一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法，其特征在于：所述S_标为测量得到的准确值，步骤(2)放入后箱时需要通过探测设备测量探测设备与后箱的距离，然后再减去S1和S_箱即可得到S_标。

4.根据权利要求3所述的一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法，其特征在于：探测设备与后箱的具体的测量方法包括以下步骤：首先需要探测探测设备与前箱顶部边缘的角度A，然后探测探测设备与后箱前端之间的直线距离B，并且这个直线需要穿过前箱顶部边缘，然后就可以得到探测设备与后箱之间的水平距离C＝BcosA。

5.根据权利要求1所述的一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法，其特征在于：步骤(6)取下前箱后，通过探测设备探测后箱与探测设备之间的距离S3，然后就可以得到S_后＝S3-S2，可以与步骤(4)得到的S_后比较，若两者差距在设定范围内，则根据测量得到的S_后来得到S_箱+S_标，再控制无人驾驶集卡往前调整S_箱+S_标的距离，取下后箱；若两者差距超过设定范围，则上报。

6.根据权利要求1所述的一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法，其特征在于：所述探测设备为激光雷达。

7.根据权利要求1所述的一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法，其特征在于：所述探测设备安装在无人驾驶集卡的车顶后侧或者车头后方。