[发明专利]基于动态重心的机器倾斜和俯仰控制

权利要求书

1.一种方法，其包括：

由机器的控制器基于所述机器的状态确定所述机器的重心；

由所述控制器基于所述重心确定所述机器的倾斜极限或俯仰极限中的至少一者；

由所述控制器接收执行操作的命令，所述操作如果执行将影响所述机器的倾斜或俯仰中的至少一者；

由所述控制器确定所述操作如果执行是否将使所述机器超过所述倾斜极限或所述俯仰极限中的所述至少一者；以及

由所述控制器基于确定所述操作如果执行是否将使所述机器超过所述倾斜极限或所述俯仰极限中的所述至少一者而选择性地执行所述操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器的状态基于以下各项中的至少一者：

所述机器的配置；

所述机器的部件的位置；或者

所述机器的流体箱的流体液位。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述部件是以下各项中的至少一者：

器具；

传送器；

转子；或者

腿部。

4.根据权利要求2-3中任一项所述的方法，其中所述机器的配置包括以下各项中的至少一者：

所述机器的部件的标识特征；

部件在所述机器上的位置；

所述机器的部件的尺寸；或者

所述机器的部件的重量。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其中所述位置或所述流体液位基于传感器的测量值。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中所述操作包括以下各项中的至少一者：

升高所述机器的部件；

降低所述机器的部件；或者

摆动所述机器的部件。

7.一种机器，包括：

部件，所述部件构造成升高、降低或摆动中的至少一者；

腿部；以及

控制系统，所述控制系统包括控制器，所述控制器配置成：

基于所述部件或所述腿部中的至少一者的状态确定所述机器的重心；

基于所述重心确定所述机器的倾斜极限或俯仰极限中的至少一者；

接收对所述部件或所述腿部中的所述至少一者执行操作的命令，所述操作如果执行将影响所述机器的倾斜或俯仰中的至少一者；

确定所述操作如果执行是否将使所述机器超过所述倾斜极限或所述俯仰极限中的所述至少一者；以及

基于确定所述操作如果执行是否将使所述机器超过所述倾斜极限或所述俯仰极限中的所述至少一者，选择性地执行所述操作。

8.根据权利要求7所述的机器，其中所述部件是传送器，并且

其中所述操作包括以下各项中的至少一者：

升高所述腿部；

降低所述腿部；或者

摆动所述传送器。

9.根据权利要求7-8中任一项所述的机器，其中在选择性地执行所述操作时，所述控制器配置成：

执行所述操作的一部分，所述操作的一部分不使所述机器超过所述倾斜极限或所述俯仰极限中的至少一者。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的机器，其中所述控制器还配置成：

基于倾斜传感器的测量值来确定所述机器的倾斜或俯仰。