[发明专利]器械夹持装置、机械臂以及手术机器人

权利要求书

1.一种器械夹持装置，所述器械夹持装置用于夹持器械，其特征在于，所述器械夹持装置包括基座、枢接于所述基座上的两个相对设置的夹持件，

所述夹持件包括枢接于所述基座上具有相对的第一端和第二端的转动部以及与所述转动部的第一端活动连接并设于所述基座内的夹持部，

所述第二端用于在受到作用力时移动而带动所述第一端向外移动，从而带动所述夹持部相对所述基座向外移动，使所述夹持部从夹持状态转换为张开状态而与所述器械分离。

2.如权利要求1所述的器械夹持装置，其特征在于，所述第一端设有第一活动槽，所述夹持部上设有第一转轴，所述第一转轴活动连接于所述第一活动槽内，并在所述第一活动槽内具有移动前的第一初始位置和移动后的第一终止位置，在所述第一转轴处于所述第一初始位置时，所述两个夹持部处于夹持状态；在所述第一转轴处于所述第一终止位置时，所述两个夹持部处于张开状态。

3.如权利要求2所述的器械夹持装置，其特征在于，所述夹持部包括设有所述第一转轴的转动体以及设于所述基座内并与所述转动体连接的夹头体，所述夹头体用于夹持所述器械并在所述第一端向外移动时，相对所述基座向外平移而松开所述器械。

4.如权利要求3所述的器械夹持装置，其特征在于，所述转动体凹设有定位槽，所述定位槽将所述转动体分隔成相对设置的第一本体和第二本体，所述第一转轴设于所述定位槽内并连接所述第一本体和所述第二本体，所述定位槽用于收容所述第一端。

5.如权利要求1所述的器械夹持装置，其特征在于，所述基座包括壳体以及设于所述壳体内并用于枢接所述转动部的座体，所述座体在相对设置的两个侧面凹设有滑动槽，以供所述夹持部沿着所述滑动槽滑动。

6.如权利要求5所述的器械夹持装置，其特征在于，所述夹持部沿着所述滑动槽滑动的路径为直线。

7.如权利要求1所述的器械夹持装置，其特征在于，所述夹持件还包括连接两个所述转动部的按压件，所述按压件用于在受到按压力时，抵触所述第二端而使所述第二端移动，从而使所述第一端向外移动而带动所述夹持部相对所述基座向外移动。

8.如权利要求7所述的器械夹持装置，其特征在于，所述第二端与所述按压件活动连接，所述第一端与所述夹持部活动连接。

9.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括器械以及如权利要求1至8中任一项所述的器械夹持装置，所述器械夹持装置用于夹持所述器械。

10.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括如权利要求9所述的机械臂。