[发明专利]一种非偏置协作机器人一体化关节

权利要求书

1.一种非偏置协作机器人一体化关节，包括关节壳体一（2），关节壳体一（2）的两侧分别设有关节壳体二（5）和关节壳体三（24），其特征在于，中空的关节轴（19）依次贯穿关节壳体二（5）、关节壳体一（2）和关节壳体三（24）内腔轴心设置，关节壳体一（2）的顶部装配有连接法兰一（1），关节壳体二（5）、关节壳体三（24）的底部装配有连接法兰二（13），关节壳体二（5）和关节壳体三（24）可绕关节轴（19）的轴线同步运动，所述连接法兰一（1）、连接法兰二（13）均可与其他一体化关节连接；

所述关节壳体一（2）的内腔安装有谐波减速器（3），关节壳体二（5）的内腔安装有磁编码器组件、光栅编码器组件和驱动控制器（9），关节壳体三（24）的内腔安装有无刷电机和刹车制动组件（21）；

所述谐波减速器（3）包括谐波减速器柔轮（3-1）、谐波减速器刚轮（3-2）和谐波减速器波发生器（3-3），谐波减速器柔轮（3-1）的一侧与关节壳体一（2）连接，另一侧与柔轮连接法兰（4）连接，谐波减速器刚轮（3-2）与刚轮连接法兰（25）连接；

所述谐波减速器波发生器（3-3）与关节轴（19）的中部连接，关节轴（19）的一侧通过轴承一（26）与柔轮连接法兰（4）配合连接，另一侧通过轴承三（28）与刚轮连接法兰（25）配合连接；

所述无刷电机包括电机轴套（20）、无刷电机转子（22）、无刷电机定子（23），电机轴套（20）安装在关节轴（19）的一端，无刷电机转子（22）安装在电机轴套（20）上；

刹车制动器包括刹车制动组件（21）、刹车柱套（14）、刹车柱（15）、压缩弹簧（29）和继电器（16），刹车制动组件（21）安装于电机轴套（20）上，刹车柱套（14）固定在关节壳体三（24）上，压缩弹簧（29）放置在刹车柱套（14）内，刹车柱（15）滑动设置在刹车柱套（14）内，刹车柱（15）顶部与继电器（16）底部接触。

2.根据权利要求1所述的一种非偏置协作机器人一体化关节，其特征在于，所述关节壳体二（5）内壁固定有中心线支架一（10），关节壳体三（24）内壁固定有中心线支架二（18），走线隔离套（11）的一端固定在中心线支架一（10）上，穿过中空的关节轴（19）后另一端固定在中心线支架二（18）上。

3.根据权利要求1所述的一种非偏置协作机器人一体化关节，其特征在于，关节壳体二（5）外壁连接有关节盖一（12），关节壳体三（24）外壁连接有关节盖二（17）。

4.根据权利要求1所述的一种非偏置协作机器人一体化关节，其特征在于，所述磁编码器组件包括磁编码器磁环（7-1）和磁编码器读数头（7-2），磁编码器磁环（7-1）安装在柔轮连接法兰（4）上，磁编码器读数头（7-2）安装在磁编读数头支架（6）上，磁编读数头支架（6）安装在关节壳体二（5）上。

5.根据权利要求1所述的一种非偏置协作机器人一体化关节，其特征在于，所述光栅编码器组件包括光栅编码器读数头（8-1）和光栅片（8-2），光栅片（8-2）的两侧由光栅压紧片一（8-3）和光栅压紧片二（8-4）压紧后通过光栅编码器法兰（8-5）安装在关节轴（19）的一端，光栅编码器读数头（8-1）安装在驱动控制器（9）上。