[发明专利]一种具有供料、救援一体机的工作方法

说明书

一种具有供料、救援一体机的工作方法，包括取料模式、供料模式和救援模式；取料模式包括以下步骤：驱动车轮，车体移动至适当位置；滑动电机驱动同步带，同步带带动翻转取料装置滑动；伸缩气缸驱动取料夹具沿取料滑槽伸出，翻转电机驱动取料夹具翻转，夹持气缸驱动夹持手指夹紧容器；翻转电机再次驱动，将料箱内的物料倒入；供料模式包括以下步骤：驱动车轮，车体移动至适当位置；驱动抬升装置，带动上层车架调节高度；大弹仓或小弹仓进行供料；救援模式包括以下步骤：驱动车轮，车体移动至适当位置；驱动拖车气缸带动拖钩落下；调节拖车气缸来拉紧待救援的设备；本发明具有通过遥控的方式快速完成装料、供料和救援的动作的优点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种具有供料、救援一体机的工作方法。

背景技术

在科技日新月异的今天，机器人的研发也在快速发展。遥控机器人是一种可在对人有害或人不能接近的环境里，代替人去完成一定任务的远距离操作设备，而正是这些危险、恶劣、有害环境推动了机器人的发展。

正因为在对人有害或人不能接近的环境里，人难以接近，对人或机器进行补给、救援维修大大增加了难度，若能采用机器人来进行补给、救援，则大大降低了在对人有害或人不能接近的环境里人员伤亡的风险，而且机器人的工作效率更高。

发明内容

本发明提供一种具有供料、救援一体机的工作方法，利用本发明的方法，可通过遥控的方式，控制机器人到指定位置进行补给、救援。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种具有供料、救援一体机的工作方法，包括车体，所述车体包括底盘、拖车装置、车架、抬升装置、小弹仓、大弹仓、滑动装置、翻转取料装置、视觉装置和传输模块；底盘上设有行走机构，拖车装置设置在底盘，车架位于底盘上方，抬升装置共设有两个，分别设置在车架两侧，车架通过抬升装置连接底盘，小弹仓滑动连接于在车架的中部位置，大弹仓固定连接于车架的中部位置且位于小弹仓的上方，传输模块设置车体上，滑动装置滑动设置在车架上，翻转取料装置与滑动装置滑动连接，视觉装置固定安装在车架上；

底盘包括框架、底板、底梁、纵向防撞轮组件和横向防撞轮组件；框架由纵梁和横梁组成；在框架的顶部设有支撑限位梁；底板固定在框架的底部，底梁固定在底板上；在底板的两侧分别设有纵向防撞轮组件；在底板的两端分别设有横向防撞轮组件；

行走机构包括座体、车座、缓冲悬挂、车轮和驱动电机；车座安装在底盘上，在车座的两侧分别铰接有缓冲悬挂，在缓冲悬挂上铰接有座体，在座体上铰接有车轮，所述车轮为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮上连接有驱动电机，驱动电机安装在座体上，在底盘上固定有铰接耳，座体的另一端铰接在铰接耳上；

拖车装置共设有两个，底板的一侧设有拖车凹槽，拖车装置设置在底板且跨过拖车凹槽的一侧，在底盘上且位于拖车凹槽两侧分别设有与底盘垂直向下延伸的拖钩连接耳，拖车装置包括拖车气缸、拖车钩和拖钩连接件，在底盘的底部固定有两个拖车固定块，两拖车固定块之间形成拖车限位槽，在两拖车固定块上且位于拖车限位槽内设有固定有拖车铰接座，在底梁上固定有拖车U形座，在拖车U形座上固定有拖车固定耳；拖车气缸的缸体尾部铰接在拖车铰接座上，拖车气缸的缸体头部安装在拖车固定耳上，拖车钩的中下端铰接在拖钩连接耳上，拖车钩在靠近拖钩连接耳的一端与拖钩连接件铰接，拖车钩的上端具有向底盘方向弯折的拖车钩部，拖钩连接件的另一端与拖车气缸的活塞杆铰接，所述的托钩连接件为托钩连接板；在托钩连接件与拖车钩铰接的铰接轴上通过轴承安装有拖车第一滑轮，在拖车钩的上端通过销轴和轴承安装有拖车第二滑轮；

车架位于底盘的上方，车架包括下层车架、上层车架、中层车架和支撑架；下层车架通过纵梁和横梁连接而成，上层车架通过纵梁和横梁连接而成，支撑架包括支撑杆和连接在支撑杆之间的支撑横梁；下层架位于上层车架的下方，中层车架位于下层车架与上层车架之间，支撑架连接在下层车架与上层车架之间，中层车架连接在支撑架上，中层车架呈U形；在下层车架的底部安装有下层底板，在上层车架的底部安装有上层底板，在上层车架的顶部安装有上层顶板；在上层车架的一侧设有上防撞轮组件；