[发明专利]机器人地图获取方法、装置、处理器和电子装置

说明书

本发明公开了一种机器人地图获取方法、装置、处理器和电子装置。其中，该方法包括：创建初始地图，其中，初始地图为栅格地图，栅格地图包括：多个栅格，多个栅格；控制机器人按照预设路径在初始地图中行走，获取数据信息，其中，数据信息用于描述多个栅格中的每个栅格被障碍物占据的概率；利用预先设置的多个等级的概率阈值和数据信息获取第一目标地图和第二目标地图，其中，机器人在第一目标地图中的可活动空间大于机器人在第二目标地图中的可活动空间。本发明解决了由于栅格地图不准确导致机器人易发生碰撞进而导致故障的技术问题。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，具体而言，涉及一种机器人地图获取方法、装置、处理器和电子装置。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，机器人的控制技术不断成熟，在汽车工业、家电制造、电商仓储物流、烟草等领域得到了广泛应用。在实际应用中，可预先设置机器人的导航路径，然后机器人沿规定的导航路径行驶，整个过程无需人的参与。

目前，同步定位和建图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)是机器人在未知的环境下，通过运动过程中重复检测到的周围环境特征来定位自身位置和姿态，然后再根据自身位置增量式地构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。

其中，上述地图可以为栅格地图，而栅格地图的创建需要在机器人上安装的激光雷达，通过感测与障碍物的距离来产生栅格的占有率，通过预设的阈值判定栅格是否存在障碍物，最终形成完整的栅格地图。

但是，由于激光扫描误差导致栅格地图不够准确，进而导致机器人在移动过程中容易碰撞障碍物，造成机器人毁坏和故障。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人地图获取方法、装置、处理器和电子装置，以至少解决由于栅格地图不准确导致机器人易发生碰撞进而导致故障的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人地图获取方法，包括：创建初始地图，其中，初始地图为栅格地图，栅格地图包括：多个栅格，多个栅格；控制机器人按照预设路径在初始地图中行走，获取数据信息，其中，数据信息用于描述多个栅格中的每个栅格被障碍物占据的概率；利用预先设置的多个等级的概率阈值和数据信息获取第一目标地图和第二目标地图，其中，机器人在第一目标地图中的可活动空间大于机器人在第二目标地图中的可活动空间。

进一步地，多个等级的概率阈值包括：第一概率阈值和第二概率阈值，其中，第一概率阈值大于第二概率阈值。

进一步地，机器人地图获取方法还包括：判断多个栅格中的每个栅格被障碍物占据的概率是否大于或等于第一概率阈值；将多个栅格中被障碍物占据的概率大于或等于第一概率阈值的栅格判定为存在障碍物的栅格，以及将多个栅格中被障碍物占据的概率小于第一概率阈值的栅格判定为未存在障碍物的栅格，得到第一障碍物分布信息；基于障碍物分布信息获取第一目标地图。

进一步地，机器人地图获取方法还包括：判断多个栅格中的每个栅格被障碍物占据的概率是否大于或等于第二概率阈值；将多个栅格中被障碍物占据的概率大于或等于第二概率阈值的栅格判定为存在障碍物的栅格，以及将多个栅格中被障碍物占据的概率小于第二概率阈值的栅格判定为未存在障碍物的栅格，得到第二障碍物分布信息；基于第二障碍物分布信息获取第二目标地图。

进一步地，机器人地图获取方法还包括：获取机器人的当前移动速度；从第一目标地图和第二目标地图调用与当前移动速度匹配的目标地图。

进一步地，机器人地图获取方法还包括：判断当前移动速度是否小于预设速度阈值；当当前移动速度小于预设速度阈值时，调用第一目标地图；当当前移动速度大于或等于预设速度阈值时，调用第二目标地图。