[发明专利]摘钩机械臂系统

权利要求书

1.一种摘钩机械臂系统，设置在火车摘钩位上，用于火车车厢摘钩，其特征在于，包含：

固定支架，所述固定支架固定设置在所述火车摘钩位上；

直线模组，所述直线模组设置在所述固定支架上，所述直线模组的动作方向与所述火车车厢平行；

机械臂，所述机械臂设置在所述直线模组上；

执行机构，所述执行机构设置在所述机械臂的前端，用于执行火车车厢摘钩动作。

2.如权利要求1所述摘钩机械臂系统，其特征在于，所述直线模组为高速高精度直线传动机构，所述直线模组的传动方式包含但不限于：丝杆传动、齿轮齿条传动、同步带传动。

3.如权利要求1所述摘钩机械臂系统，其特征在于，所述机械臂包含：两轴机械臂、上铰座、下铰座、大臂连杆机构和小臂连杆机构；

所述两轴机械臂包含大臂、小臂、大臂驱动和小臂驱动，所述大臂驱动和所述小臂驱动分别连接所述大臂的两端，所述大臂与所述下铰座相连，设置在所述直线模组上，所述小臂的一端与所述上铰座相连，所述小臂的另一端与所述执行机构通过铰点活动连接；

所述大臂连杆机构设置在所述大臂上，所述大臂连杆机构分别与所述下铰座和所述上铰座相连；

所述小臂连杆机构设置在所述小臂上，所述小臂连杆机构分别与所述上铰座和所述铰点相连。

4.如权利要求3所述摘钩机械臂系统，其特征在于，所述大臂连杆机构包含：大臂柔性杆组件和一对大臂连接杆，所述一对大臂连接杆将所述大臂柔性杆组件分别连接至所述下铰座和所述上铰座，所述一对大臂连接杆、所述大臂柔性杆组件以及所述大臂组成平行四边形。

5.如权利要求4所述摘钩机械臂系统，其特征在于，所述大臂柔性杆组件包含：第一固定杆、第一导向套、第一导向杆、第一活动杆以及第一弹簧和第二弹簧；

所述第一活动杆的后端与所述下铰座相连；

所述第一导向套设置在所述第一活动杆的前端；

所述第一导向杆设置在所述第一活动杆中，所述第一导向杆的后端与所述第一活动杆的后端之间设有第一弹簧，所述第一导向杆的前端从所述第一活动杆的前端伸出；

所述第一固定杆的一端与所述上铰座相连，所述第一导向杆的前端插入所述第一固定杆的另一端；

所述第二弹簧套设在所述第一导向杆上；

所述第一导向杆、所述第一固定杆和所述第一活动杆在同一直线。

6.如权利要求4所述摘钩机械臂系统，其特征在于，所述大臂连杆机构包含：大臂固定杆和一对大臂连接杆，所述一对大臂连接杆将所述大臂固定杆分别连接至所述下铰座和所述上铰座，所述一对大臂连接杆、所述大臂固定杆以及所述大臂组成平行四边形。

7.如权利要求3所述摘钩机械臂系统，其特征在于，所述小臂连杆机构包含：小臂柔性杆组件和一对小臂连接杆，所述一对小臂连接杆将所述小臂柔性杆组件分别连接至所述上铰座和所述铰点，所述小臂柔性杆组件沿所述小臂方向延伸，所述一对小臂连接杆、所述小臂柔性杆组件以及所述小臂组成平行四边形。

8.如权利要求7所述摘钩机械臂系统，其特征在于，所述小臂柔性杆组件包含：第二固定杆、第二导向套、第二导向杆、第二活动杆以及第三弹簧和第四弹簧；

所述第二活动杆的后端与所述上铰座相连；

所述第二导向套设置在所述第二活动杆的前端；

所述第二导向杆设置在所述第二活动杆中，所述第二导向杆的后端与所述第二活动杆的后端之间设有第三弹簧，所述第二导向杆的前端从所述第二活动杆的前端伸出；

所述第二固定杆的一端与所述铰点相连，所述第二导向杆的前端插入所述第二固定杆的另一端；

所述第四弹簧套设在所述第二导向杆上；

所述第二导向杆、所述第二固定杆和所述第二活动杆在同一直线。

9.如权利要求7所述摘钩机械臂系统，其特征在于，所述小臂连杆机构包含：小臂固定杆和一对小臂连接杆，所述一对小臂连接杆将所述小臂固定杆分别连接至所述上铰座和所述铰点，所述一对小臂连接杆、所述小臂固定杆以及所述小臂组成平行四边形。