[发明专利]一种不同类型电动机通用控制系统

权利要求书

1.一种不同类型电动机通用控制系统，其特征在于：所示系统包括：电流电压采集模块、第一电机控制模块、第二电机控制模块和PWM生成模块；

所述电流电压采集模块分别与第一电机控制模块和第二电机控制模块连接，所述电流电压采集模块用于采集各个电机的三相电流数据和三相电压数据并反馈至第一电机控制模块和第二电机控制模块；

所述第一电机控制模块和第二电机控制模块还分别与上位机连接，接收上位机下发的参考速度和机位号；

所述机位号用于使能第一电机控制模块或使能第二电机控制模块；

所述第一电机控制模块和第二电机控制模块还分别与PWM生成模块连接；

被使能的控制模块基于参考速度和电流电压采集模块反馈的电流、电压数据，产生占空比信号和使能信号作为PWM生成模块的输入；

PWM生成模块还接收来自上位机的机位号；

PWM生成模块根据机位号、占空比信号和使能信号生成PWM波控制与机位号相匹配的电机。

2.根据权利要求1所述的一种不同类型电动机通用控制系统，其特征在于：所述第一电机控制模块和第二电机控制模块用于控制两种不同类型的电机。

3.根据权利要求2所述的一种不同类型电动机通用控制系统，其特征在于：所述第一电机控制模块用于控制直流无刷电机。

4.根据权利要求2所述的一种不同类型电动机通用控制系统，其特征在于：所述第二电机控制模块用于控制永磁同步电机。

5.根据权利要求3所述的一种不同类型电动机通用控制系统，其特征在于：所述第一电机控制模块被使能后控制过程如下：

若参考转速大于500rpm，则开环起动直流无刷电机，若参考转速小于500rpm，则关闭PWM生成模块；

直流无刷电机开环启动后，估算直流无刷电机转速；

若直流无刷电机估算转速大于500rpm，则对直流无刷电机进行闭环控制，否则保持开环起动；

对直流无刷电机进行闭环控制后，若接收到新的参考转速小于500rpm，则对直流无刷电机进行减速控制，否则保持闭环控制；

对直流无刷电机进行减速控制后，若估算转速小于500rpm，则关闭PWM生成模块，否则保持减速控制。

6.根据权利要求5所述的一种不同类型电动机通用控制系统，其特征在于：所述第二电机控制模块被使能控制过程与第一电机控制模块控制过程相同。

7.根据权利要求5所述的一种不同类型电动机通用控制系统，其特征在于：所述直流无刷电机转速估算过程如下：根据电机的两相电流和三相电压数据得到线电流误差微分信号，并根据线电流误差微分信号获得直流无刷电机的线反电势曲线；根据线反电势曲线生成虚拟霍尔位置信号，并基于虚拟霍尔位置信号估算直流无刷电机转速。

8.根据权利要求5所述的一种不同类型电动机通用控制系统，其特征在于：所述永磁同步电机转速估算过程如下：通过改进的滑模观测器算法估算永磁同步电机转速；

所述改进的滑模观测器算法为：在电流电压变换与相位角计算之间依次增加：切换控制函数和变截止频率低通滤波器。