[发明专利]货物分离单件排列方法

权利要求书

1.一种货物分离单件排列方法，其特征在于：包括有以下实施步骤，

1)纵向分离

批量货物沿叠件分离装置输送过程中，利用数个皮带机之间输送平面的高度差和速度差将货物沿输送方向分离出间距；

2)横向分散

到达散射分离装置的货物，沿皮带与输送方向之间的延伸夹角进行分散，相邻货物在设备横向上分离出间距；

3)检测识别

使用视觉识别装置对每一货物进行识别，以获取该三维尺寸与实时位置坐标数据并且定义货物沿输送方向最外围的尺寸坐标为货物当前位置；

4)分离

对于被识别的相邻货物，定义货物之间的排序规则，通过货物位置所在区域数个皮带机之间的速度差执行该排序规则，实现货物间沿输送方向的单件排列输送；

5)分流

定义单件分离装置的皮带机矩阵具有隔离区域和至少2个输送通道；对于处于隔离区域的货物，根据视觉识别装置的识别，其位置所在区域的数个皮带机执行不同的输送速度以将该货物调流至邻近的输送通道。

2.根据权利要求1所述的货物分离单件排列方法，其特征在于：在上述步骤3)中，视觉识别装置对货物图像进行边缘检测，从中筛选出货物的最外围边缘信息，以对应生成三维尺寸与位置坐标信息。

3.根据权利要求1所述的货物分离单件排列方法，其特征在于：在上述步骤4)中，所述的货物排序规则，可以是根据视觉识别装置的识别结果，先判断货物的实时位置，位置靠前的优先输送；若实时位置相同，则比较货物外围尺寸数据，体积较大的优先输送；以此类推；

优先输送的货物所在区域的皮带机以较快输送速度运行，直至优先输送的货物沿输送方向完全地超过其他货物。

4.根据权利要求1所述的货物分离单件排列方法，其特征在于：在上述步骤4)至步骤5)中，在单件分离装置的垂向上方布置视觉识别装置，视觉识别装置包括若干个3D相机；3D相机沿货物输送方向的垂直向下识别货物信息。

5.根据权利要求1所述的货物分离单件排列方法，其特征在于：在上述步骤4)和步骤5)中，根据视觉识别装置的识别结果，货物最外围边缘的最长边不与输送方向平行的，对货物所在区域的数个皮带机执行不同的输送速度以将其旋转调整，直至最外围边缘的最长边与输送方向保持平行。