[发明专利]机器人控制方法、机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人设置有至少两个超宽带标签，所述至少两个超宽带标签可与巡检区域内的多个超宽带基站进行通信，所述机器人控制方法包括以下步骤：

接收上位机发送的任务指令，并确定与所述任务指令对应的任务模式；

根据所述任务模式确定所述至少两个超宽带标签与所述多个超宽带基站之间的通信方式，并确定与所述任务模式对应的巡检控制方式；

在所述至少两个超宽带标签与所述多个超宽带基站按照所述通信方式进行通信时，控制机器人按照所述巡检控制方式执行与所述任务模式对应的巡检操作。

2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述任务模式确定所述至少两个超宽带标签与所述多个超宽带基站之间的通信方式的步骤包括：

若所述任务模式为导航模式，则确定所述通信方式为：通过设置于机器人的两个超宽带标签分别与巡检区域内的三个超宽带基站进行通信；

若所述任务模式为跟随模式，则确定所述通信方式为：通过设置于机器人的两个超宽带标签与所述任务指令对应的一个目标基站进行通信。

3.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述确定与所述任务模式对应的巡检控制方式的步骤包括：

若所述任务模式为跟随模式，则确定与所述跟随模式对应的巡检控制方式为：控制机器人跟随所述任务指令对应的目标基站执行巡检操作；

若所述任务模式为导航模式，则确定与所述导航模式对应的巡检控制方式为：控制机器人移动至任务指令对应的目标任务点，对所述目标任务点执行巡检操作。

4.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述任务模式为导航模式时，所述控制机器人按照所述巡检控制方式执行与所述任务模式对应的巡检操作的步骤包括：

通过所述两个超宽带标签分别与三个超宽带基站进行通信，确定机器人与目标任务点的目标距离信息及机器人相对于目标任务点的偏航角度；

根据所述偏航角度和所述目标距离信息确定机器人的移动方向和移动速度；

控制机器人按照所述移动方向和移动速度移动至所述任务指令对应的目标任务点，对所述目标任务点执行巡检操作。

5.如权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述通过所述两个超宽带标签分别与三个超宽带基站进行通信，确定机器人与目标任务点的目标距离信息及机器人相对于目标任务点的偏航角度的步骤包括：

依据分别设置在坐标原点以及X轴和Y轴上的三个超宽带基站，建立直角坐标系；

确定所述两个超宽带标签中所述直角坐标系中的第一坐标信息和所述目标任务点在所述直角坐标系中的第二坐标信息；

根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定机器人与目标任务点的目标距离信息及机器人相对于目标任务点的偏航角度。

6.如权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定机器人相对于目标任务点的偏航角度的步骤包括：

根据所述第一坐标信息计算第一夹角，所述第一夹角为机器人与X轴形成的夹角；

根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息计算第二夹角，所述第二夹角为机器人与目标任务点的连线与X轴形成的夹角；

将所述第二夹角与所述第一夹角相减得到第三夹角，以所述第三夹角作为机器人相对于目标任务点的偏航角度。

7.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述任务模式为导跟随模式时，所述控制机器人按照所述巡检控制方式执行与所述任务模式对应的巡检操作的步骤包括：

通过设置于机器人的两个超宽带标签分别与目标基站通信，确定机器人与所述目标基站的跟随距离信息以及机器人相对于目标基站的跟随姿态信息；

根据所述跟随距离信息和所述跟随姿态信息，控制机器人跟随所述目标基站执行巡检操作。