[发明专利]一种车路协同的货车队列纵向控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车路协同的货车队列纵向控制方法，应用于路端，其特征在于，

所述路端包括中心云、多个边缘云和多个路侧计算设施，所述中心云与所述多个边缘云连接，每个所述边缘云与多个所述路侧计算设施连接；每个所述边缘云对应公路中的一个路段，所述路侧计算设施设置在路侧；所述方法包括：

货车队列所在路段对应的第一边缘云从所述中心云获取路网的交通信息以及所述货车队列的货车的车辆基础信息；

所述第一边缘云从对应的路侧计算设施获取设施对路面的感知信息；

所述第一边缘云从所述货车队列获取车辆对路面的感知信息和车辆行驶工况信息；

所述第一边缘云根据获取的所述交通信息、所述车辆基础信息、所述设施对路面的感知信息、所述车辆对路面的感知信息、所述车辆行驶工况信息以及所述第一边缘云自身获得的货车队列所在路段的道路状态信息，生成协同控制策略并向所述货车队列发送所述协同控制策略，所述货车队列能够根据所述协同控制策略进行货车纵向控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货车队列所在路段对应的第一边缘云从所述中心云获取路网的交通信息以及所述货车队列的货车的车辆基础信息之前，所述方法还包括：

所述第一边缘云接收货车队列发送的注册请求；

所述第一边缘云根据所述注册请求对所述货车队列进行注册。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成协同控制策略并向所述货车队列发送所述协同控制策略之后，所述方法还包括：

在所述货车队列从所在路段进入相邻路段前，所述第一边缘云确定相邻路段对应的第二边缘云是否具备直连数据通道；

若是，则所述第一边缘云将获取的所述货车队列的相关信息发给所述第二边缘云；

若否，则所述第一边缘云将获取的所述货车队列的相关信息发送给中心云，所述中心云将收到的所述相关信息发送给所述第二边缘云。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个边缘云设置有路端纵向控制模型和所述货车队列设置有车端纵向控制模型，所述路端纵向控制模型和所述车端纵向控制模型能够独立工作也能够协同工作，所述方法还包括：

所述中心云在满足触发条件时对所述路端纵向控制模型和所述车端纵向控制模型进行更新。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述生成协同控制策略并向所述货车队列发送所述协同控制策略之后，所述方法还包括：

确定计算时延与通信时延总和是否满足协同控制要求；

若是，所述路端纵向控制模型和所述车端纵向控制模型进入协同工作模式；

若否，所述路端纵向控制模型和所述车端纵向控制模型进入独立工作模式。

6.一种车路协同的货车队列纵向控制方法，应用于货车队列，其特征在于，所述货车队列包括多个货车，所述方法包括：

所述货车队列获取车辆对路面的感知信息和车辆行驶工况信息；

将所述感知信息和车辆行驶工况信息发送给货车队列所在路段对应的第一边缘云；

接收所述第一边缘云发送的协同控制策略；所述协同控制策略是所述第一边缘云根据从中心云获取的交通信息和车辆基础信息，从路侧计算设施获取的设施对路面的感知信息，从所述货车队列获得的车辆对路面的感知信息和车辆行驶工况信息以及所述第一边缘云自身获得的货车队列所在路段的道路状态信息生成的，所述中心云与多个边缘云连接，每个所述边缘云与多个所述路侧计算设施连接，每个所述边缘云对应公路中的一个路段，所述路侧计算设施设置在路侧；

根据所述协同控制策略进行货车纵向控制。