[发明专利]基于车路协同的跟车控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于车路协同的跟车控制方法，其特征在于，包括：

分别向处于第一车道的第一车辆和处于第二车道的第二车辆发出跟车指令，所述第一车道和所述第二车道为不同车道；

根据预设规则在所述第一车道和所述第二车道中选择一车道作为编队车道；

以所述编队车道中的车辆为跟车中心点，计算所述编队车道中的车辆的前后横纵向距离、速度、加速度，行驶轨迹，并向其它车道上的车辆发送控制指令，以使其它车道上的车辆加入到所述编队车道中，且所述第一车辆和所述第二车辆在所述编队车道中进行跟车动作。

2.根据权利要求1所述的基于车路协同的跟车控制方法，其特征在于，所述第一车辆和所述第二车辆在所述编队车道中进行跟车动作的步骤具体包括：

根据所述第一车辆在所述第一车道的位置坐标以及所述第二车辆在所述第二车道的位置坐标，确定所述第一车辆和所述第二车辆在所述编队车道中的排列顺序；

在所述编队车道中的领车将经过差分计算得出距离信息、位置信息、速度信息、朝向信息分发给中所述编队车道中的跟车车辆；

所述编队车道中的跟车车辆根据所述距离信息、所述位置信息、所述速度信息、所述朝向信息进行跟车。

3.根据权利要求2所述的基于车路协同的跟车控制方法，其特征在于，所述编队车道中的跟车车辆根据所述距离信息、所述位置信息、所述速度信息、所述朝向信息进行跟车的步骤具体包括：

所述编队车道中的跟车车辆以当前的车辆坐标点为起点，向前撒点，预描，横纵向规划计算到前车位置，重新生成一条规划路线；

所述编队车道中的跟车车辆根据前车传来的信息，将前车作为障碍物进行横向、纵向以及加减速度上的修正，以及对两车的距离进行补偿，使得前车与候车之间保持预设距离。

4.根据权利要求1所述的基于车路协同的跟车控制方法，其特征在于，通过路侧单元分别向处于第一车道的第一车辆和处于第二车道的第二车辆发出跟车指令。

5.根据权利要求1所述的基于车路协同的跟车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

底盘安全模块通过CAN总线实时获取所述第一车辆的位置、速度、转向信息，同时根据所述第一车辆的速度、转向信息进行联合阈值限制，并对底盘反馈的数据进行异常检测；

所述底盘安全模块在监测到底盘反馈的数据存在异常时，对当前的转向进行保持，执行减速，同时通过V2X广播将底盘异常信息发送至所述第二车辆的安全模块；

PNC安全模块判断所述第一车辆是否处于编队状态，若所述第一车辆处于编队状态，则将所述第一车辆的速度、转向信息、横向减速度限值、纵向减速度限值、转向限值信息发给编队安全模块；

所述编队安全模块根据所述第一车辆的速度、转向信息、横向减速度限值、纵向减速度限值、转向限值信息判断是否应对所述第一车辆进行解编；

若是，则所述编队安全模块将所述第一车辆移除编队，以通过所述第一车辆的功能安全模块执行自动驾驶。

6.一种基于车路协同的跟车控制系统，其特征在于，包括：

发送模块，用于分别向处于第一车道的第一车辆和处于第二车道的第二车辆发出跟车指令，所述第一车道和所述第二车道为不同车道；

选择模块，用于根据预设规则在所述第一车道和所述第二车道中选择一车道作为编队车道；

计算模块，用于以所述编队车道中的车辆为跟车中心点，计算所述编队车道中的车辆的前后横纵向距离、速度、加速度，行驶轨迹，并向其它车道上的车辆发送控制指令，以使其它车道上的车辆加入到所述编队车道中，且所述第一车辆和所述第二车辆在所述编队车道中进行跟车动作。