[发明专利]具有独立杯控制的智能抓取器

权利要求书

1.一种确定机器人抓取器和对象之间的抓取质量的方法，该方法包括向与对象接触的机器人抓取器的两个或更多个杯组件施加真空；

在将真空施加到两个或更多个杯组件之后利用机器人抓取器移动该对象；和

使用与两个或更多个杯组件中的每个相关联的至少一个压力传感器，确定机器人抓取器和对象之间的抓取质量。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在移动该对象的同时测量机器人抓取器上的总扳力。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

至少部分地基于所测量的总扳力来选择机器人抓取器的加速度。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

至少部分地基于所确定的抓取质量来选择机器人抓取器的加速度。

5.根据权利要求2所述的方法，还包括：

至少部分地基于所测量的总扳力和所确定的抓取质量来选择机器人抓取器的加速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，选择机器人抓取器的加速度包括至少部分地基于所确定的抓取质量和所测量的总扳力的比较来选择机器人抓取器的加速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，选择机器人抓取器的加速度包括当所确定的抓取质量与所测量的总扳力的比率高于阈值时增加机器人抓取器的加速度。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，选择机器人抓取器的加速度包括当所确定的抓取质量与所测量的总扳力的比率低于阈值时，减小机器人抓取器的加速度。

9.根据权利要求2所述的方法，其中，在移动该对象的同时测量机器人抓取器上的总扳力包括在以恒定加速度移动该对象的同时测量机器人抓取器上的总扳力。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

至少部分地基于机器人抓取器和对象之间的抓取质量来连续地改变机器人抓取器的加速度。

11.根据权利要求2所述的方法，其中，测量机器人抓取器上的总扳力包括使用联接至机器人抓取器的传感器来测量总扳力，其中传感器包括从力传感器、扭矩传感器和力/扭矩传感器的组中选择的一个或多个。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，机器人抓取器还包括至少一个处理器，以及其中确定机器人抓取器和对象之间的抓取质量是由至少一个处理器执行的。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定两个或更多个杯组件在距该对象的阈值距离内；和

当确定两个或更多个杯组件在该阈值距离内时，向两个或更多个杯组件施加真空。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定两个或更多个杯组件在距该对象的阈值距离内包括确定两个或更多个杯组件与该对象接触。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，机器人抓取器包括距离传感器，以及其中确定两个或更多个杯组件在距该对象的阈值距离内是少部分地基于该距离传感器的输出。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，距离传感器是飞行时间传感器。

17.根据权利要求1所述的方法，其中，移动该对象包括提起该对象。

18.一种机器人抓取器，包括：

多个可单独控制的真空组件，其中真空组件中的每个包括：

构造成联接到杯组件的真空阀。