[发明专利]电缆放线车路径规划方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种电缆放线车路径规划方法、装置、设备及存储介质。其中，电缆放线车路径规划方法，包括：从上层控制器处获取全局路径；确定电缆放线车的预览长度和转向半径；基于预览长度和转向半径利用Dubins曲线生成最短路径；获取电缆放线车的行驶路径的障碍物信息；基于障碍物信息和最短路径利用触须算法生成目标局部路径。通过利用Dubins曲线生成预览长度的最短路径，具有良好的实时性，根据电缆放线车的位置变化生成路径规划，有效提升电缆放线车的行进效率；利用触须算法生成在最短路径基础上进行避障的目标局部路径，使得电缆放线车在行进过程中即保证了行进的效率，又保证了电缆放线车在行进过程中对障碍物的良好躲避。

技术领域

本发明实施例涉及路径规划技术，尤其涉及一种电缆放线车路径规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在电力系统作业中，电缆放线车主要用于在电缆施工过程中输送电缆，以确保电缆能够顺利的施工，通常情况下，电缆放线车在施工过程中需要依据电缆的排布的轨迹运动，这就需要电缆放线车在输送电缆的过程中不断的变换位置以适应电缆的排布。

而现有的电缆放线车的移动方式有两种，一种是通过人力助推的方式实现放线车的移动。但由于电缆放线车经常需要变换位置，且电缆放线车搭载电缆后自重较重，对电缆放线车的过程十分的费力，需要消耗大量的劳动力，并且效率低下。另一种是配合机动车移动，采用机动车拖动实现电缆放线车的移动。但是由于机动车自身体格相对较大，在行进过程中需要机动车的驾驶员凭经验和其他工作人员的指挥通过障碍区域，使得采用机动车拖动电缆放线车的过程相对较为缓慢，并且对驾驶员的驾驶技术要求较高，在行进的过程中需要缓慢行进，在存在障碍的区域进行搬动时效率相对低下。

发明内容

本发明提供一种电缆放线车路径规划方法、装置、设备及存储介质，以有效的提高电缆放线车在障碍区域的通行效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种电缆放线车路径规划方法，包括：

从上层控制器处获取全局路径；

确定电缆放线车的预览长度和转向半径；

基于所述预览长度和所述转向半径利用Dubins曲线生成最短路径；

获取电缆放线车的行驶路径的障碍物信息；

基于所述障碍物信息和所述最短路径利用触须算法生成目标局部路径。

可选的，所述从上层控制器处获取全局路径，包括：

获取电缆放线车的初始位置和目的地；

基于所述初始位置和所述目的地从上层控制器处获取全局路径。

可选的，所述确定电缆放线车的预览长度和转向半径，包括：

获取电缆放线车的预设速度和预览时间长度；

基于所述预设速度和所述预览时间长度计算获得所述电缆放线车的预览长度；

根据所述预设速度和所述电缆放线车受到的横向加速度系数计算获得所述电缆放线车的转向半径。

可选的，所述基于所述预览长度和所述转向半径利用Dubins曲线生成最短路径，包括：

获取所述电缆放线车当前的初始朝向；

根据所述预览长度确定预览目标点和所述电缆放线车在所述预览目标点的目标朝向；

基于所述初始朝向、所述目标朝向和所述转向半径利用Dubins曲线计算所述电缆放线车当前位置与所述预览目标点之间的最短路径。

可选的，所述获取电缆放线车的行驶路径的障碍物信息，包括：

基于所述电缆放线车的当前位置、获取所述电缆放线车的所述预览长度范围内的障碍物位置。