[发明专利]一种可感应抓取力度的果园采摘用机器人

说明书

本发明公开的属于水果采摘技术领域，具体为一种可感应抓取力度的果园采摘用机器人，通过机械爪的底部设有底座，底座设有座孔，座孔内部贯穿连接三组四号连接杆，三组四号连接杆上活动连接一号驱动杆，一号驱动杆底部固定连接爪座，一号驱动杆中间活动连接二号驱动杆，一号驱动杆的另一端活动连接上三号驱动杆，三号驱动杆上活动连接五号驱动杆，五号驱动杆活动连接六号驱动杆，二号驱动杆另一端活动连接四号驱动杆，四号驱动杆和六号驱动杆的另一端均活动连接定位块，三组爪座的底部固定连接三角座的三个角，二号驱动杆上设有红外感应器，四号连接杆活动连接六号电机，通过设置的红外感应器将信号传送到控制箱中，从而控制五组驱动杆同步转动实现对果子的抓取。

技术领域

本发明涉及水果采摘技术领域，具体为一种可感应抓取力度的果园采摘用机器人。

背景技术

我国是世界第一大水果生产国，也是世界第一大水果消费国，2015年我国的水果产量已超过2.71亿吨，约占全球产量的17％。但我国目前的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主，采摘作业所用的劳动力占整个生产过程的33％～50％。采摘作业强度大、人工成本高、采摘效率低、危险性高。本项目大大提高了采摘效率，降低了果实的破损率，节省了人工成本，提高了果农的经济效益。且随着农业从业者人数的减少及老龄化趋势不断加大，采摘机械的开发利用具有巨大的经济效益和广阔的市场前景，我国果园采收机械化的研究与应用较晚，但近些年我国采摘机械得到迅速发展，但该设计采摘精度不高，容易造成果实高损伤率。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式，在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于现有机械手中存在的问题，提出了本发明。

为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案：一种可感应抓取力度的果园采摘用机器人，包括履带，所述履带固定连接支撑架，所述支撑架上固定连接支撑座，所述支撑座固定连接主支撑臂，所述主支撑臂上通过五号转轴活动连接副支撑臂，所述副支撑臂上端活动连接滑轨，所述滑轨上滑动连接滑动杆，所述滑动杆另一端固定连接机械爪，所述机械爪的上端设有定位块，所述定位块的上端固定连接压力传感器，所述压力传感器电性连接控制箱，所述控制箱接受到压力传感器的信息通过控制机械爪进行摘果。

作为本发明所述的一种可感应抓取力度的果园采摘用机器人的一种优选方案，其中：所述机械爪的底部设有底座，所述底座设有座孔，所述座孔内部贯穿连接三组四号连接杆，三组所述四号连接杆上活动连接一号驱动杆，所述一号驱动杆底部固定连接爪座，所述一号驱动杆中间活动连接二号驱动杆，所述一号驱动杆的另一端活动连接上三号驱动杆，所述三号驱动杆上活动连接五号驱动杆，所述五号驱动杆活动连接六号驱动杆，所述二号驱动杆另一端活动连接四号驱动杆，所述四号驱动杆和六号驱动杆的另一端均活动连接定位块，三组所述爪座的底部固定连接三角座的三个角，所述二号驱动杆上设有红外感应器，所述四号连接杆活动连接六号电机。

作为本发明所述的一种可感应抓取力度的果园采摘用机器人的一种优选方案，其中：所述底座的底部固定连接连接座，所述连接座的一侧活动连接五号电机，所述五号电机固定连接在滑动杆上，所述滑动杆通过滑轨活动连接四号电机。

作为本发明所述的一种可感应抓取力度的果园采摘用机器人的一种优选方案，其中：所述滑轨中间固定连接四号转轴，所述四号转轴固定连接三号电机，所述四号转轴通过控制四号转轴，进一步控制滑轨转动。

作为本发明所述的一种可感应抓取力度的果园采摘用机器人的一种优选方案，其中：所述副支撑臂的中间活动连接三号转轴，所述三号转轴上活动连接二号连接杆，所述二号连接杆上活动连接二号转轴，所述二号转轴的活动连接一号连接杆，所述一号连接杆的另一端活动连接一号转轴，所述一号转轴上固定连接一号电机，所述一号转轴控制一号转轴转动，进一步带动一号连接杆，带动二号连接杆以及副支撑臂进行上下运动。