[发明专利]一种多自由度模块化工业机器人

说明书

本发明公开了一种多自由度模块化工业机器人，包括机器人底座、支撑柱、主电机、副电机和夹持爪，所述机器人底座的内部内壁固定设置有内齿轮，且机器人底座的内部中心位置处固定设置有主齿轮，所述第二机械臂的右端外壁通过固定设置的第二马达啮合连接于第三机械臂左端第二齿圈的外部，且第三机械臂的右端内部贯穿设置有第四机械臂，所述第四机械臂的右端固定设置有导向柱，且导向柱的内部贯穿设置有副螺纹杆。该多自由度模块化工业机器人，通过底座带动支撑柱以及机械臂进行位移转动，通过螺纹杆以及机械臂的自转达到角度改变后根据不同方位的抓取，提高了工业机器人的机动性以及灵活度。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种多自由度模块化工业机器人。

背景技术

工业机器人是指目前运用于工厂内通过气缸、电机等器具实现全自动作业的一种机械手臂，它能够带动人工的组装、拼接、焊接、搬运等一系列的工作任务，且工业机器人能够实现24小时不间断的工作，给企业带来人工无法实现的工作效率。

然而现有的工业机器人通常是由底座以及两至三节机械手臂拼装而成，由此设计的机械手臂再翻转、自转、抓取、高度调节等方面始终做不到人工操作的灵活性，使得工业机器人的机械手臂只能通过特定的位置、特定的工作状态，这就使得工业机器人的使用十分局限，无法避免工作时的死角和机械摩擦造成的损伤，在后期维护保养中十分不便，增加不必要的人力物力的付出。

所以我们提出了一种多自由度模块化工业机器人，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多自由度模块化工业机器人，以解决上述背景技术提出的目前市场上现有的工业机器人通常是由底座以及两至三节机械手臂拼装而成，由此设计的机械手臂再翻转、自转、抓取、高度调节等方面始终做不到人工操作的灵活性，使得工业机器人的机械手臂只能通过特定的位置、特定的工作状态，这就使得工业机器人的使用十分局限，无法避免工作时的死角和机械摩擦造成的损伤，在后期维护保养中十分不便，增加不必要的人力物力的付出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多自由度模块化工业机器人，包括机器人底座、支撑柱、主电机、副电机和夹持爪，所述机器人底座的内部内壁固定设置有内齿轮，且机器人底座的内部中心位置处转动设置有主齿轮，并且机器人底座的内部主齿轮的外侧转动设置有副齿轮，所述副齿轮的上表面中心位置处通过固定设置的主螺纹杆贯穿设置于机器人底座的上表面，且主螺纹杆的顶端贯穿设置于支撑柱的内部，并且支撑柱的底端转动连接于副齿轮的顶面，而且支撑柱顶部主螺纹杆的顶端固定设置有主电机，所述主螺纹杆的外壁套设有滑块，且滑块的左侧外壁固定连接于第一机械臂的左端，并且第一机械臂贯穿设置于支撑柱的外部，而且第一机械臂的右端内部贯穿设置有第二机械臂，所述第二机械臂的左端外壁固定设置有第一齿圈，且第一机械臂的右端外壁通过固定设置的第一马达啮合连接于第二机械臂左端第一齿圈的外壁，并且第二机械臂的右端内部贯穿设置有第三机械臂，而且第三机械臂的左端外部固定设置有第二齿圈，所述第二机械臂的右端外壁通过固定设置的第二马达啮合连接于第三机械臂左端第二齿圈的外部，且第三机械臂的右端内部贯穿设置有第四机械臂，并且第四机械臂的左端外部固定设置有第三齿圈，而且第三机械臂的右端外壁通过固定设置的第三马达啮合连接于第四机械臂左端第三齿圈的外部，所述第四机械臂的右端固定设置有导向柱，且导向柱的内部贯穿设置有副螺纹杆，并且导向柱外部副螺纹杆的端部固定设置有副电机，而且副螺纹杆的外壁通过套设的夹持爪贯穿设置于导向柱的外部。

优选的，所述机器人底座与内齿轮以及主齿轮之间均为同一圆心结构设置，且机器人底座与内齿轮以及主齿轮之间均为竖向同轴分布设置。

优选的，所述副齿轮与主螺纹杆以及支撑柱之间均为竖向同轴分布设置，且支撑柱的竖向中心轴线与机器人底座的横向中心轴线之间相互平行设置。

优选的，所述第一机械臂的最大移动长度小于支撑柱的长度，且支撑柱的竖向中心轴线与第一机械臂的横线中心轴线之间相互垂直设置，并且第一机械臂的直径与第二机械臂的直径相同。