[发明专利]被动声呐交叉目标的自动跟踪方法

权利要求书

1.被动声呐交叉目标的自动跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10、初始化参数设置检测阈值、最大跟踪目标数目和波门宽度；

S20、确定待跟踪目标方位信息：搜索第一帧数据，将功率谱大于阈值的极大值点的方位信息θ₀进行标记建立临时航迹，然后根据波门宽度确定待跟踪目标方位信息；

S30、判断是否出现新目标：判断跟踪目标数是否达到设定的最大跟踪数目N，若跟踪的目标数目达到最大值，不再继续判断是否有新目标出现，如果跟踪目标数目尚未达到N，则继续检测是否有新目标出现，若出现新的极大值点，则判断是否有新目标出现；

S40、判断目标是否消失：在目标自动跟踪过程中，第m个目标未检测到峰值，则通过拟合历史数据的方式预测当前时刻目标的虚拟检测值，当连续t时刻均为不能检测到目标量测值时，则判定目标消失；

S50、判断是否出现交叉目标，若出现交叉目标，则用历史值预测目标方位，当相邻两目标检测的方位值之差低于所述波门宽度时，则用虚拟检测值代替检测的目标方位，直到两目标方位差大于所述波门宽度；

S60、进行卡尔曼滤波处理；

S70、输出目标方位。

2.根据权利要求1所述的被动声呐交叉目标的自动跟踪方法，其特征在于，

所述步骤S20中确定待跟踪目标方位信息包括以下步骤：

S201、接收波束域数据；

S202、搜索第一帧数据，将功率谱大于检测阈值的极大值点的方位信息θ₀进行标记，建立临时航迹；

S203、记录检测到的帧数n和检测到的落入临时航迹极大值点的数量m；

S204、判断检测到的帧数n是否小于接收的数据最大帧数k，若n＜k则进入S205，否则进入S208；

S205、继续检测波束域数据中大于检测阈值的极大值；

S206、如果连续P帧数据的功率谱最大值点θ_p满足条件|θ_p-θ₀|a则进入S207，否则进入S220，其中a为波门宽度；

S207、帧数n增加1，临时航迹极大值点的数量m增加1；

S208、若符合临时航迹的极大值数量m＞p，则进入S209，否则返回S204，其中p为p次；

S209、确定符合条件的航迹；

其中，S220、帧数n增加1，并进入S208。

3.根据权利要求1所述的被动声呐交叉目标的自动跟踪方法，其特征在于，

所述步骤S30中判断是否出现新目标包括以下步骤：

S301、接收波束域数据；

S302、检测波束域数据中功率谱大于检测阈值的极大值；

S303、检测的极大值是否是航迹外的极大值，若是则进入S304，否则结束；

S304、记录航迹外的极大值，并记录帧数n＝1，极大值落入波门次数m＝1；

S305、判断帧数n是否小于最大帧数k1，若n＜k1则进入S306，否则结束；

S306、继续检测波束域中功率谱大于检测阈值的极大值；

S307、如果连续P帧数据的功率谱最大值点θ_p满足条件|θ_p-θ₀|a则进入S308，否则进入S320，其中a为波门宽度；

S308、帧数n+1，极大值落入波门次数m+1；

S309、极大值落入波门次数是否小于设定值k2，若m＜k2则进入S305，否则结束；

其中，S320、帧数n增加1，并进入S309。

4.根据权利要求1所述的被动声呐交叉目标的自动跟踪方法，其特征在于，

所述步骤S50中用历史值预测目标方位的方法如下：

假设当前时刻为K，当前时刻方位的虚拟量测值θ(K)＝A+B*K；利用加权线性拟合进行预估。