[发明专利]一种快速准确并综合温度影响的伺服电机特性的计算方法

权利要求书

1.一种快速准确并综合温度影响的伺服电机特性的计算方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：

S1：构建计算方法的模型；

S2：利用S1所构建的模型获取电机在常温t₀时任意工况的运行性能：d轴磁链ψ_dt0、q轴磁链ψ_qt0、损耗P_t0以及电磁转矩T_et0；

S3：利用S1所构建的模型获取电机相关性能相对于常温t₀的一阶导数，即Δψ_d0，Δψ_q0，ΔP₀，ΔT_e0；

S4：计算电机温度t_s；

S5：计算S4所述电机温度t_s与常温t₀之间的温差Δt；

S6：计算温度导致的电机运行性能的变化量Δt_*Δψ_d0，Δt_*Δψ_q0，Δt_*ΔP₀，Δt_*ΔT_e0；

S7：计算电机温度t_s时的电机运行性能ψ_dts，ψ_qts，P_ts以及T_ets。

2.根据权利要求1所述的一种快速准确并综合温度影响的伺服电机特性的计算方法，其特征在于：S1中所述计算方法的模型的构建包括如下步骤：

S101：在电磁场有限元计算软件中给定a个d轴电流i_d和b个q轴电流i_q，用以模拟a×b个工况；

S102：设置电机的运行温度为常温t₀；

S103：对a×b个工况下的电磁场有限元进行计算，获取上述所有工况下电机运行性能的计算结果：d轴磁链ψ_d，q轴磁链ψ_q，损耗P以及电磁转矩T_e；

S104：建立d轴磁链ψ_d、q轴磁链ψ_q、损耗P以及电磁转矩T_e相对于d轴电流i_d和q轴电流i_q的数据库ψ_dt0(i_d,i_q)，ψ_qt0(i_d,i_q)，P_t0(i_d,i_q)，T_et0(i_d,i_q)；

S105：改变电机的运行温度至温度t₁(t₁≠t₀)，并同时将电机材料的相关参数由温度为t₀时的参数修改至温度为t₁时的参数；

S106：重复S103；

S107：建立温度为t₁时的d轴磁链ψ_d、q轴磁链ψ_q、损耗P以及电磁转矩T_e相对于d轴电流i_d和q轴电流i_q的数据库ψ_dt1(i_d,i_q)，ψ_qt1(i_d,i_q)，P_t1(i_d,i_q)，T_et1(i_d,i_q)；

S108：获得d轴磁链ψ_d，q轴磁链ψ_q，损耗P以及电磁转矩T_e的对温度的一阶导数的数据库Δψ_d(i_d,i_q)，Δψ_q(i_d,i_q)，ΔP(i_d,i_q)，ΔT_e(i_d,i_q)；

S109：S104以及S108所述数据库ψ_dt0(i_d,i_q)，ψ_qt0(i_d,i_q)，P_t0(i_d,i_q)，T_et0(i_d,i_q)，Δψ_d(i_d,i_q)，Δψ_q(i_d,i_q)，ΔP(i_d,i_q)，ΔT_e(i_d,i_q)即为构建的计算方法的模型。