[发明专利]一种适用于水环境的机器人

说明书

本发明提供了一种适用于水环境的机器人，属于海洋工程技术领域。它解决了机器人水中探测范围小、实用性不强等技术问题。本机器人包括能在水中升降的主体模块，主体模块上插设有相互垂直的杆体一和杆体二且上侧设有若干个导向轮，杆体一上侧两端分别设有第一带轮和第二带轮且下侧两端分别设有板体一和板体二，杆体二上侧两端分别设有第三带轮和第四带轮且下侧两端分别设有板体三和板体四，第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮以及导向轮上套有传动带，第一带轮、第二带轮、第三带轮和第四带轮分别连接有第一电机，板体一、板体二、板体三和板体四分别连接有第二电机。本发明中机器人能在水中横向移动及升降，探测范围广，实用性强。

技术领域

本发明属于海洋工程技术领域，涉及一种适用于水环境的机器人。

背景技术

人类利用海洋已有几千年的历史，由于受到生产条件和技术水平的限制，早期的海洋开发主要是用简单的工具在海岸和近海中进行捕鱼虾、晒海盐，以及海上运输的活动，后来逐渐形成了海洋渔业、海洋盐业和海洋运输业等传统的海洋开发产业，随着社会经济的发展，海洋的价值也越来越被人类重视，现在海洋开发一般会用到适应水环境的移动机器人，以便于在水下或水面上进行一些远程操作。

我国专利(公告号：CN210660420U；公告日：2020-06-12)公开了一种简易式水下探测器，其特征在于，包括浮体、防水电缆和设置于防水电缆上的自发电探测系统，防水电缆一端连接于浮体上，浮体上设置信号传输装置，信号传输装置顶部设置天线；自发电探测系统包括密封壳体和设置于密封壳体上的涡轮发电装置、储能及控制装置、视觉探测组件和传感器组件，涡轮发电装置与储能及控制装置电连接，视觉探测组件和传感器组件通过防水电缆与信号传输装置信号连接。

上述专利文献公开的简易式水下探测器只能人工移动浮体使其在水中移位，勘探范围较小，实用性不强。

发明内容

本发明针对现有的技术存在的上述问题，提供一种适用于水环境的机器人，本发明所要解决的技术问题是：如何增大水中探测范围，提高机器人在水中探测的实用性。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种适用于水环境的机器人，包括能够漂浮在水中的主体模块；其特征在于，所述主体模块上活动插设有杆体一和杆体二，所述杆体一和所述杆体二在间隔的横向平面上呈十字交叉状设置，所述杆体一的上侧两端分别设有第一带轮和第二带轮，所述杆体一的下侧两端分别设有板体一和板体二，所述杆体二的上侧两端分别设有第三带轮和第四带轮，所述杆体二的下侧两端分别设有板体三和板体四，所述第一带轮、第二带轮、第三带轮和第四带轮上套设有传动带，所述主体模块上设有若干个与所述传动带外侧相接的导向轮，所述第一带轮、第二带轮、第三带轮和第四带轮上分别连接有能够驱动其转动的第一电机，所述板体一、板体二、板体三和板体四分别连接有能够驱动其摆动的第二电机，所述主体模块上还设有用于控制机器人在水中升降的浮力控制机构。

其工作原理如下：本技术方案中设置浮力控制机构使机器人能在水中升降，机器人能移动至水底或浮在水中、水面上，机器人上杆体一上的板体一和板体二的板面垂直于杆体二，杆体二上的板体三和板体四的板面垂直于杆体一，第一带轮和第二带轮在第一电机的驱动作用下相对转动而第三带轮、第四带轮不转动，此时杆体二沿其长度方向向前移动；在第二电机作用下使板体一和板体二的板面垂直于杆体一，板体三和板体四的板面垂直于杆体二，此时第一带轮和第二带轮在第一电机驱动作用下反向相对转动而第三带轮、第四带轮仍然不转动，这样杆体一能沿杆体二的长度方向向前移动，同理也可使杆体一沿其长度方向向前或杆体二沿杆体一的长度方向向前移动，当然也可以实现机器人沿杆体一和杆体二的夹角方向移动，使得本适用于水环境的机器人在水中探测范围更广，实用性较强。