[发明专利]电磁场平台及具有其的控制系统

权利要求书

1.一种电磁场平台，其特征在于，所述电磁场平台包括：

亥姆霍兹线圈，用于在沿所述亥姆霍兹线圈的轴线方向的预设区域内产生匀强磁场；

麦克斯韦线圈，用于在沿所述麦克斯韦线圈的轴线方向的预设区域内产生均匀的梯度磁场；所述麦克斯韦线圈的中心轴线与所述亥姆霍兹线圈的中心轴线重叠；

旋转台，用于支撑所述亥姆霍兹线圈与所述麦克斯韦线圈，且可带动所述亥姆霍兹线圈与所述麦克斯韦线圈在水平面内旋转；

工作台，用于作为磁控机器人的工作区域；

电源，用于为所述电磁场平台提供动力源。

2.根据权利要求1所述的一种电磁场平台，其特征在于，所述电源包括：

第一直流电源，与所述亥姆霍兹线圈连接，用于对所述亥姆霍兹线圈提供电流；

第二直流电源，与所述麦克斯韦线圈连接，用于对所述麦克斯韦线圈提供电流。

3.根据权利要求1所述的一种电磁场平台，其特征在于，所述旋转台包括：

旋转台平台，用于支撑所述亥姆霍兹线圈与所述麦克斯韦线圈；

旋转电机，用于驱动所述旋转台平台在水平内旋转，从而带动所述亥姆霍兹线圈与所述麦克斯韦线圈在水平面内旋转。

4.根据权利要求3所述的一种电磁场平台，其特征在于，所述电源包括交流电源，与所述旋转电机连接，用于对所述旋转电机提供动力源。

5.根据权利要求1所述的一种电磁场平台，其特征在于，所述亥姆霍兹线圈包括第一亥姆霍兹线圈和第二亥姆霍兹线圈，所述麦克斯韦线圈包括第一麦克斯韦线圈和第二麦克斯韦线圈，所述第一亥姆霍兹线圈与所述第二亥姆霍兹线圈同轴间隔预设距离，所述第一麦克斯韦线圈与所述第一亥姆霍兹线圈相邻，所述第二麦克斯韦线圈与所述第二亥姆霍兹线圈相邻。

6.根据权利要求5所述的一种电磁场平台，其特征在于，所述第一麦克斯韦线圈位于所述第一亥姆霍兹线圈的相邻外侧，所述第二麦克斯韦线圈位于所述第二亥姆霍兹线圈的相邻外侧。

7.根据权利要求5所述的一种电磁场平台，其特征在于，所述工作台位于所述第一亥姆霍兹线圈与所述第二亥姆霍兹线圈之间,所述工作台的平面与所述亥姆霍兹线圈的中心轴线平行。

8.一种控制系统，其特征在于，包括：

权利要求1至7中任意一种电磁场平台；

识别装置，用于识别位于所述电磁场平台中工作台上的磁控微机器人的位置及姿态并输出所述位置及姿态信息；

控制装置，与所述识别装置连接，基于所述磁控微机器人的位置及姿态信息控制磁控微机器人运动至目标位置。

9.根据权利要求8所述的一种控制系统，其特征在于，所述识别装置包括：

视频跟踪单元，通过视频或图像方式捕捉磁控微机器人的位置及姿态；

图像处理单元，根据所述视频跟踪单元输出的视频或图像分析并获得磁控微机器人的位置及姿态信息。

10.根据权利要求8所述的一种控制系统，其特征在于，所述控制装置根据所述位置及姿态信息和目标位置之差，采用自动控制算法给所述电磁场平台输出控制指令，所述电磁场平台根据所述控制指令驱动旋转台旋转指定角度或\和给所述麦克斯韦线圈输入指定电流或\和给所述亥姆霍兹线圈输入指定电流。