[发明专利]一种可重构的模块化机器人系统

说明书

本公开提供了一种可重构的模块化机器人系统，包括模块组件和连接组件，所述连接组件与所述模块组件固定连接，多个所述模块组件通过所述连接组件串联连接；所述模块组件包括驱动组件、底座、主动悬架组件、被动悬架组件和控制系统，所述驱动组件通过所述主动悬架组件和所述被动悬架组件与所述底座固定连接，所述控制系统设置在所述底座内，所述控制系统与所述驱动组件和所述主动悬架组件电连接；通过设置多个模块组件，并通过连接组件实现多模块的连接，实现比单一模块组件更高的承载能力、续航能力以及通过能力，采用主动悬架和被动悬架的组合，增加单一模块的野外的基础通过性与机动性，并且增加承载能力。

技术领域

本公开涉及机器人领域，尤其涉及一种可重构的模块化机器人系统。

背景技术

现有的面向单兵使用的机器人均采用单方向保障方式为主，即在执行任务前与任务后由人类士兵去保障机器人，而机器人本身执行侦查、打击以及支援等任务；行动前与行动后的运输均由人类战士完成，造成战士携行负载增加。

平衡车可由单人驾驶，实现空间上的迅速转移，但是其在野外地形条件下的通过性较差，且单一平台的载荷能力较差，无法适应在野外条件下的快速伴随支援保障任务。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种可重构的模块化机器人系统。

根据本公开的一种可重构的模块化机器人系统，包括模块组件和连接组件，所述连接组件与所述模块组件固定连接，多个所述模块组件通过所述连接组件串联连接；

所述模块组件包括驱动组件、底座、主动悬架组件、被动悬架组件和控制系统，所述驱动组件通过所述主动悬架组件和所述被动悬架组件与所述底座固定连接，所述控制系统设置在所述底座内，所述控制系统与所述驱动组件和所述主动悬架组件电连接；

所述连接组件包括电气连接组件和固定连接组件，所述连接组件与所述控制系统电连接，所述电气连接组件设置在所述底座的前侧面和后侧面，所述固定连接组件固定设置在所述底座的前侧面和后侧面；

相邻的两个所述模块组件通过所述电气连接组件电连接，相邻的两个模块组件通过所述固定连接组件固定连接。

具体地，所述驱动组件包括第一电动轮和第二电动轮，所述第一电动轮和所述第二电动轮分别设置在所述底座的两端；

所述第一电动轮/所述第二电动轮包括减速型轮毂电机、轮辋和轮胎。

具体地，所述主动悬架组件包括第一作动器和第二作动器，所述第一作动器和所述第二作动器均竖直设置，且所述第一作动器的固定缸和所述第二作动器的固定缸分别与所述底座的两端固定连接，所述第一作动器的伸缩杆与所述第一电动轮的中轴固定连接，所述第二作动器的伸缩杆与所述第二电动轮的中轴固定连接。

进一步，所述主动悬架组件还包括支撑导轨，所述底座的两端分别设置有两个竖直的安装孔，所述支撑导轨竖直设置在所述安装孔内，所述第一作动器的固定缸和所述第二作动器的固定缸分别与两个所述支撑导轨可滑动连接。

优选地，所述第一作动器和所述第二作动器平行设置，所述第一电动轮和所述第二电动轮同轴设置，所述第一作动器和所述第二作动器与所述控制系统电连接。

具体地，所述被动悬架组件包括板簧，两个所述板簧分别设置在所述底座的两端，所述板簧的两端分别通过螺钉与所述底座的下侧面固定连接，所述第一作动器的固定缸的下端与所述板簧的中端固定连接，所述第二作动器的固定缸的下端与另一个所述板簧的中端固定连接。

具体地，所述电气连接组件包括第一电气柱、第二电气柱和接口孔，所述第一电气柱、所述第二电气柱垂直固定设置所述底座的前侧面，两个所述接口孔固定设置在所述底座的后侧面，且与所述第一电气柱和所述第二电气柱对应，所述第一电气柱、所述第二电气柱和所述接口孔均与所述控制系统电连接。