[发明专利]用于无人机的喷头调节方法、装置、无人机和存储介质

说明书

本发明公开了一种用于无人机的喷头调节方法、喷头调节装置、无人机和存储介质。喷头调节方法包括：获取无人机的各个旋翼机构产生的各自旋翼风场的方位；根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的喷头的方位，使得所述喷头的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同。本发明将喷头安装在旋翼机构的下方，并根据旋翼风场的方位相应地调节喷头的方位，以最大效率地利用旋翼风场的风场助力，提升喷洒作业效率，也提高喷洒物的利用率，还可适应飞机各种飞行姿态而进行喷头方向调节，保障喷洒作业不会对机身造成药物污染，提高了整机的安全性和产品性能。

技术领域

本发明属于无人机领域，具体地，涉及一种用于无人机的喷头调节方法、喷头调节装置、无人机和存储介质。

背景技术

利用植保无人机型进行作业喷洒时，喷头一般安装在每个旋翼的中心位置，或者安装在机身中心的下方位置，从而能有效利用旋翼产生的风场的助力，喷头喷出的雾滴被风场推动加速喷洒，实现理想的喷洒效率。

目前常见的喷头安装方式为固定式，一旦无人机各项指标调试完毕，喷头位置基本不会改变。但旋翼风场会随着无人机动作而相应改变，从而在特定情况下，旋翼风场达不到喷洒助力效果，甚至起到反作用，诸如喷头喷出的农药雾滴在风场带动下可能会喷洒在机身上，导致机身污染。

发明内容

为了至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本发明的目的是提供一种用于无人机的喷头调节方法、装置、无人机和存储介质，以改善喷头的喷洒作业效果，提升无人机的产品性能。

为实现上述目的，本发明的第一方面提供了一种用于无人机的喷头调节方法，所述方法包括：

获取无人机的各个旋翼机构产生的各自旋翼风场的方位；

根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的喷头的方位，使得所述喷头的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同。

进一步地，根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的喷头的方位，使得所述喷头的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同包括：

根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的所述喷头的方位，使得所述喷头位于所述旋翼风场的中心；

或者，根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的所述喷头的方位，使得所述喷头的喷洒方向朝向远离所述无人机的机身的方向。

进一步地，所述喷头的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同包括所述喷头的中心轴线与对应的所述旋翼机构的旋转轴线平行或重合，或者所述喷头的中心轴线与对应的所述旋翼机构的旋转轴线之间的锐角夹角在预设夹角范围内。

在一些实施方式中，获取无人机的各个旋翼机构产生的各自旋翼风场的方位包括：

获取所述无人机的飞控姿态指令以确定各个所述旋翼风场的方位。

进一步地，根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的喷头的方位，使得所述喷头的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同包括：

在获取的所述飞控姿态指令为悬停姿态指令的情况下，控制所述喷头的喷洒方向朝向所述旋翼机构的正下方或侧下方；

在获取的所述飞控姿态指令为前飞姿态指令的情况下，控制所述喷头的喷洒方向朝向对应的所述旋翼机构的后下方；

在获取的所述飞控姿态指令为后飞姿态指令的情况下，控制所述喷头的喷洒方向朝向对应的所述旋翼机构的前下方。

在一些实施方式中，获取无人机的各个旋翼机构产生的各自旋翼风场的方位包括：

检测各个所述旋翼机构的旋转轴线，以确定所述旋翼风场的方位。