[发明专利]一种可变径管道机器人管径适应机构

说明书

本发明公开了一种可变径管道机器人管径适应机构，结构包括：机器人本体、梯形丝杠固定座、梯形丝杠、梯形丝杠螺母、梯形丝杠移动座、梯形丝杠张紧座、连杆AB、连杆CD、连杆EF、支撑杆、连杆FG、张紧支撑杆、履带式或轮式驱动、张紧弹簧一、张紧弹簧二、压力传感器、绝对值编码器组成；机器人管径适应机构能够根据工作场所管道内径的变化，调整行走履带或者行走轮的撑开直径，以使机器人适应外界管道，稳定工作；管径适应机构采用双平行四边形运动机构，能够使行走履带或者行走轮垂直撑开或缩回，从而减小机器人轴向长度，减小机器人尺寸；同时本发明结构设计由于合理且简单，因此易于实现，适合推广应用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种可变径管道机器人管径适应机构。

背景技术

管道作为城市的生命线，在日常生活中扮演着越来越重要的角色，输送石油、天然气等战略物资，同时也在给排水、市政、电力等行业中起到不可代替的作用。为维护管道的日常正常运行，需对管道进行定期的检测、修复等工作。

专利CN2017112490823公开了一种可变径管道检测机器人，结构包括前驱动机构、基座、度旋转头、U型旋转座、摄像头、照明装置、连接杆、支撑架、液压杆、机体、后驱动机构，机体的底面一端与前驱动机构的顶面中心位置相连接，机体的底面另一端连接于后驱动机构的顶面中心位置，前驱动机构与后驱动机构相互平行，机体的顶面与基座采用机械连接，此发明实现前后驱动轮调整使机器人移动适应三种管径，虽然减少了使用成本，但是拆卸复杂，实际工作应用中的适应性不高。

目前不同用途的管道往往直径各不相同，为自主适应管道直径，减少机器人种类，发明一种适用于管道机器人的管径适应机构，可根据管道不同的直径，机器人自主适应变径，适应于工作管道。

因此本领域技术人员还应及时解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是克服目前很多管道机器人无法自主适应工作管径，不同管径的管道机器人种类繁多，针对这一问题，减少机器人种类，发明一种管道机器人管径适应机构，机器人可根据工作管径，自主柔性的变化机器人驱动直径，以适应管道直径。

本发明是通过以下技术方案来实现：一种可变径管道机器人管径适应机构，结构包括：机器人本体（1）、梯形丝杠固定座（2）、梯形丝杠（3）、梯形丝杠螺母（4）、梯形丝杠移动座（5）、梯形丝杠张紧座（6）、连杆AB （7）、连杆CD （8）、连杆EF（9）、支撑杆（10）、连杆FG（11）、张紧支撑杆（12）、履带式或轮式驱动（13）、张紧弹簧一（14）、张紧弹簧二（15）、压力传感器（16）、绝对值编码器（17）组成；机器人管径适应机构能够根据工作场所管道内径的变化，调整行走履带或者行走轮的撑开直径，以使机器人适应外界管道，稳定工作；管径适应机构采用双平行四边形运动机构，能够使行走履带或者行走轮垂直撑开或缩回，从而减小机器人轴向长度，减小机器人尺寸；

作为优选，所述梯形丝杠固定座（2）固定在机器人本体（1）前后两端，梯形丝杠（3）固定在梯形丝杠固定座（2）上，梯形丝杠螺母（4）与梯形丝杠移动座（5）通过紧固件固定在一起，梯形丝杠张紧座（6）、张紧弹簧2（15）通过紧固件与梯形丝杠移动座（5）连接在一起，梯形丝杠（3）旋转带动梯形丝杆螺母（4）移动，进而带动梯形丝杠移动座（5）、梯形丝杠张紧座（6）跟随移动。

作为优选，所述连杆AB（7）一端固定在梯形丝杠固定座（2），另外一端与连杆EF（9）连接；连杆CD（8）一端固定在履带式或轮式驱动（13），另外一端与连杆EF（9）连接；连杆EF（9）另一端与连杆FG（11）连接，连杆FG（11）固定在梯形丝杠固定座（2）上，支撑杆（10）一端固定在履带式或轮式驱动（13）上，另外一端与张紧支撑杆（12）连接，其中支撑杆（10）中设计有连接孔与连杆EF（9）相连接；