[发明专利]扫描仪控制器和扫描仪控制系统

权利要求书

1.一种扫描仪控制器，该扫描仪控制器对扫描仪进行控制，该扫描仪安装于机器人的前端并基于扫描仪控制用程序而以预定的路径扫描激光来加工工件，

其特征在于，

所述扫描仪控制用程序中包含将所述激光的路径的世界坐标系中的位置与本地坐标系中的位置建立了关联的位置指令的程序块，

所述扫描仪控制器具备：

程序解析部，其解析所述扫描仪控制用程序，生成基于由所述程序块指令的本地坐标系的位置的所述扫描仪的驱动部的移动指令；

插补部，其根据所述移动指令，生成每个插补周期的插补数据；

位置计算部，其基于所述机器人的世界坐标系中的位置姿势以及由所述程序块指令的世界坐标系的位置，计算所述扫描仪的当前的本地坐标系的位置；

挂机开始判定部，其在所述位置计算部计算出的本地坐标系的位置与由所述程序块指令的本地坐标系的位置之间的距离在预先决定的预定阈值以内的情况下，判定为开始基于挂机功能的加工；以及

电动机输出部，其在所述挂机开始判定部判定为开始基于挂机功能的加工的情况下，进行基于所述插补部生成的插补数据的所述扫描仪的驱动部的控制。

2.一种扫描仪控制系统，其特征在于，

所述扫描仪控制系统具备：

路径生成装置，其执行基于所指定的加工路径的模拟，生成机器人控制用程序、包含将激光的路径的世界坐标系中的位置与本地坐标系中的位置建立了关联的位置指令的程序块的扫描仪控制用程序；

机器人控制器，其基于所述机器人控制用程序来控制机器人的动作；以及

扫描仪控制器，其对扫描仪进行控制，该扫描仪安装于所述机器人的前端并基于所述扫描仪控制用程序而以预定的路径扫描激光来加工工件，

所述扫描仪控制器具备：

程序解析部，其解析所述扫描仪控制用程序，生成基于由所述程序块指令的本地坐标系的位置的所述扫描仪的驱动部的移动指令；

插补部，其基于所述移动指令，生成每个插补周期的插补数据；

位置计算部，其基于所述机器人的世界坐标系中的位置姿势以及由所述程序块指令的世界坐标系的位置，计算所述扫描仪的当前的本地坐标系的位置；

挂机开始判定部，其在所述位置计算部计算出的本地坐标系的位置与由所述程序块指令的本地坐标系的位置之间的距离在预先决定的预定阈值以内的情况下，判定为开始基于挂机功能的加工；以及

电动机输出部，其在所述挂机开始判定部判定为开始基于挂机功能的加工的情况下，进行基于所述插补部生成的插补数据的所述扫描仪的驱动部的控制。