[发明专利]用于未来紧急制动的L4紧急状态灯光系统

说明书

在由自动驾驶车辆(ADV)导航轨迹之前，由L4紧急制动模块对规划轨迹进行分析。响应于自动驾驶车辆(ADV)确定ADV的规划轨迹中的任何一部分具有小于‑2m/sec²的减速以及由跟随ADV的速度为Z并且距离Y100米的车辆与ADV的碰撞的时间，在规划轨迹的时间0之后的1秒至8秒的期间内，对于在时间0之后的任何时间X∈{1秒…8秒}是否满足其中T_X为ADV在轨迹中、时间X处的位置，生成L4紧急制动信号。可选择地，响应于激活紧急制动信号可由L4紧急制动模块发出急制动命令。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及在紧急制动场景下导航自动驾驶车辆(ADV)。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员，尤其是驾驶员，从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航至各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。有六种公认的车辆自动化级别。L4级自动化是高度自动化，其中车辆能够在没有驾驶员介入的情况下完成行驶路线。L4紧急制动指具有L4级自动化的自动车辆执行紧急制动。

在导航任何车辆时，可能会出现需要车辆急制动的交通状况，诸如为了避免碰撞。通知其它驾驶员车辆将要进行急制动动作对于帮助其它驾驶员调整他们的驾驶以应对急制动状况非常重要。目前，在急制动动作期间会出现急制动动作的通知。

发明内容

本公开提供了一种激活自动驾驶车辆(ADV)中的紧急制动信号的计算机实施的方法、非暂时性机器可读介质、数据处理系统以及计算机程序产品。

一种激活自动驾驶车辆(ADV)中的紧急制动信号的计算机实施的方法，包括：确定ADV的规划轨迹中的任何部分需要小于预定减速阈值的减速；确定与跟随ADV的障碍物碰撞的预计时间小于预计时间阈值；响应于确定所需减速小于预定减速阈值并且预计时间小于预计时间阈值，激活ADV的紧急制动信号；以及在减速大于预定减速阈值并且碰撞的预计时间大于预计时间阈值经预定信号持续时间后，停用紧急制动信号。

一种具有存储在其中的指令的非暂时性机器可读介质，当由处理器执行指令时，使处理器执行用于激活自动驾驶车辆(ADV)的紧急制动信号的操作，该操作包括：确定ADV的规划轨迹中的任何部分需要小于预定减速阈值的减速；确定与跟随ADV的障碍物碰撞的预计时间小于预计时间阈值；响应于确定所需减速小于预定减速阈值并且预计时间小于预计时间阈值，激活ADV的紧急制动信号；以及在减速大于预定减速阈值并且碰撞的预计时间大于预计时间阈值经预定信号持续时间后，停用紧急制动信号。

一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，联接至处理器以存储指令，当由处理器执行指令时，使处理器执行用于激活自动驾驶车辆(ADV)的紧急制动信号的操作，该操作包括：确定ADV的规划轨迹中的任何部分需要小于预定减速阈值的减速，确定与跟随ADV的障碍物碰撞的预计时间小于预计时间阈值，响应于确定所需减速小于预定减速阈值并且预计时间小于预计时间阈值，激活ADV的紧急制动信号，以及在减速大于预定减速阈值并且碰撞的预计时间大于预计时间阈值经预定信号持续时间后，停用紧急制动信号。

一种计算机程序产品，包括计算机程序，在由处理器执行该计算机程序时，实现激活自动驾驶车辆(ADV)中的紧急制动信号的方法，该方法包括：确定ADV的规划轨迹中的任何部分需要小于预定减速阈值的减速；确定与跟随ADV的障碍物碰撞的预计时间小于预计时间阈值；响应于确定所需减速小于预定减速阈值并且预计时间小于预计时间阈值，激活ADV的紧急制动信号；以及在减速大于预定减速阈值并且碰撞的预计时间大于预计时间阈值经预定信号持续时间后，停用紧急制动信号。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以示例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。