[发明专利]一种AR导航定位误差校准方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种AR导航定位误差校准方法，其特征在于，包括以下步骤：

在初始位置获取AR导航路径，按照所述AR导航路径进行导航；

在所述AR导航路径产生误差后，使用移动设备扫描定位图，获得所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标，并根据所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标，

其中，所述导航区域图是与导航实景一致的图，所述定位图在导航区域图中具有一一对应图样，通过扫描定位图确定导航区域图中对应的定位图；

将所述导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与所述导航区域图的坐标轴朝向一致，从而根据所述导航区域图中心AR坐标重新定位，并校准导航路径，

其中，根据所述定位图在所述导航区域图中与所述导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标，是指：

将所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标与所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置坐标的差值作为所述导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标。

2.根据权利要求1所述的AR导航定位误差校准方法，其特征在于，所述在初始位置获取AR导航路径包括：

通过移动设备扫描定位图，获得所述定位图在AR坐标系下的定位图AR坐标，并根据所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得所述导航区域图中心在AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标作为初始位置，将所述导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与所述导航区域图的坐标轴朝向一致，并根据所述初始位置以及所述导航区域图来生成导航路径。

3.根据权利要求1所述的AR导航定位误差校准方法，其特征在于，在导航过程中利用惯性测距获得用户的移动坐标。

4.根据权利要求3所述的AR导航定位误差校准方法，其特征在于，所述利用惯性测距获得用户的移动坐标是指利用移动设备的陀螺仪和加速度计进行惯性测距。

5.根据权利要求1所述的AR导航定位误差校准方法，其特征在于，

所述导航区域图是根据导航实景事先绘制的导航实景重合的图。

6.根据权利要求1所述的AR导航定位误差校准方法，其特征在于，所述获得所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标，包括以所述移动设备的位姿信息为基准计算出所述定位图在所述AR坐标系中的定位图AR坐标。

7.一种AR导航定位误差校准装置，其特征在于，包括：

初始导航模块，用于在初始位置获取AR导航路径，按照所述AR导航路径进行导航；

模型图移动模块，用于在所述AR导航路径产生误差后，使用移动设备扫描定位图，获得所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标，并根据所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标，

其中，所述导航区域图是与导航实景一致的图，所述定位图在导航区域图中具有一一对应图样，通过扫描定位图确定导航区域图中对应的定位图；

模型图翻转模块，用于将所述导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与所述导航区域图的坐标轴朝向一致，从而根据所述导航区域图中心AR坐标重新定位，并校准导航路径，

其中，根据所述定位图在所述导航区域图中与所述导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标，是指：

将所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标与所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置坐标的差值作为所述导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标。