[发明专利]基于人工势场引导的Hybrid A*自主泊车路径规划方法

权利要求书

1.一种基于人工势场引导的Hybrid A*自主泊车路径规划方法，其特征在于，针对先验地图分区域构建人工势场图，然后将人工势场图和车辆实时位姿信息作为输入，以保持车身与势场方向相同的原则确定Hybrid A*算法节点扩展的整体方向，生成可行驶路径；

所述的确定Hybrid A*算法节点扩展的整体方向过程中，对节点的扩展进行剪枝操作，具体为：

根据车辆当前航向确定节点扩展的趋势，当前栅格地图中节点的车辆航向与人工势场方向之间角度误差的计算公式如下：

E_ij＝θ-G_ij

其中，θ表示当前栅格地图中节点的车辆航向，θ∈[-π，+π]；i，j分别表示栅格地图中节点的横坐标、纵坐标；E_ij为角度误差；G_i，j为栅格地图中节点的势场方向；

首先需要保证|E_ij|＜π，当|E_ij|＞π，若G_ij＞0，E_ij＝E_ij+π，若G_ij＜0时，E_ij＝E_ij-π；

设置阈值δ来表示车身和人工势场方向之间角度误差的容忍度，具体的剪枝策略如下：

当时，若E_ij＞0，此时节点向右前方和左后方扩展，否则节点向左前方和右后方扩展；

当时，若E_ij＞0，此时节点向左前方和右后方扩展，否则节点向右前方和左后方扩展。

2.根据权利要求1所述的基于人工势场引导的Hybrid A*自主泊车路径规划方法，其特征在于，采用流场理论分区域对栅格地图构建人工势场图。

3.根据权利要求1所述的基于人工势场引导的Hybrid A*自主泊车路径规划方法，其特征在于，所述的针对先验地图分区域构建人工势场图具体为：根据地图信息获取感兴趣区域，利用区域边界将泊车区域分为入库区和道路区两类；对于入库区，以最终位姿作为目标虚拟点计算人工势场；对于道路区，以道路区中心与入库区边界之间的交点为目标虚拟点计算人工势场。