[发明专利]一种柔性方向调节装置

说明书

本发明实施例提供了一种柔性方向调节装置。在本发明实施例中，所述柔性方向调节装置包括柔性实心轴、多组气管、多个气囊组以及波纹管外壳，所述柔性实心轴位于所述波纹管外壳的内部，所述多组气管固定于所述柔性实心轴的外部，所述多个气囊组固定于所述柔性实心轴与所述波纹管外壳之间，所述多个气囊组分别与所述多组气管一一对应连通，所述气管具有控制阀，通过控制阀控制充放气便能控制装置进行空间转向，另外，本装置结构简单，成本更低。

技术领域

本发明涉及方向调节技术领域，特别是涉及一种柔性方向调节装置。

背景技术

现有机器人关节一般通过电机，包括步进电机、舵机、直流电机等装置来控制转动，存在机械结构体积大的问题，难以小型化，特别在微小器械领域，基本难以实现小型化。现有微创手术器械如电凝钳、内窥镜等，电凝钳一般为直杆结构，无法转向，在进行手术过程如遇到隐蔽病灶，需要开更大的手术创口，为手术带来更大风险。传统内窥镜、胃镜等的转向装置一般采用在一个小钢圈的周围连接多条细钢丝，通过拉动不同方向的钢丝使内窥镜实现转向，然而该装置存在着结构复杂、加工精度高、成本高、机械容易磨损的问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种柔性方向调节装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种柔性方向调节装置，所述装置包括：

柔性实心轴、多组气管、多个气囊组以及波纹管外壳，所述柔性实心轴位于所述波纹管外壳的内部，所述多组气管固定于所述柔性实心轴的外部表面，所述多个气囊组固定于所述柔性实心轴与所述波纹管外壳之间，所述多个气囊组分别与所述多组气管一一对应连通，所述气管具有控制阀。

可选地，所述气囊组由多个并排的气囊室组成，所述气囊室具有气囊孔，所述气囊室通过所述气囊孔与所述气管连通。

可选地，所述多个气囊组沿所述柔性实心轴轴向布置。

可选地，所述多个气囊组沿所述柔性实心轴螺旋布置。

可选地，所述多个气囊组的数量为三个。

可选地，所述多个气囊组的数量为四个。

本发明实施例包括以下优点：所述柔性方向调节装置包括柔性实心轴、多组气管、多个气囊组以及波纹管外壳，所述柔性实心轴位于所述波纹管外壳的内部，所述多组气管固定于所述柔性实心轴的外部，所述多个气囊组固定于所述柔性实心轴与所述波纹管外壳之间，所述多个气囊组分别与所述多组气管一一对应连通，所述气管具有控制阀，通过控制阀控制充放气便能控制装置进行空间转向，另外，本装置结构简单，成本更低。

附图说明

图1是本发明的一种柔性方向调节装置的结构示意图。

图2是本发明的多个气囊组沿柔性实心轴轴向布置的布局示意图。

图3是本发明的多个气囊组沿柔性实心轴螺旋布置的布局示意图。

图4是本发明的气囊组的数量为四个的柔性方向调节装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明的一种柔性方向调节装置实施例一的模块示意图，所述装置可以包括：所述装置包括柔性实心轴1、多组气管2、多个气囊组3以及波纹管外壳4，所述柔性实心轴1位于所述波纹管外壳4的内部，所述多组气管2固定于所述柔性实心轴1的外部表面，所述多个气囊组3固定于所述柔性实心轴1与所述波纹管外壳4之间，所述多个气囊组3分别与所述多组气管2一一对应连通，所述每个气管2具有控制阀21。