[发明专利]信息处理装置、信息处理方法及计算机可读介质

说明书

本发明公开一种信息处理装置、信息处理方法和计算机可读介质。提供了一种信息处理装置。获取单元基于地图信息和传感器获得信息来获取包括在地图信息中的特征点的新位置。在从地图信息中包括的特征点的位置估计的交通工具的第一位置与基于所获取的特征点的新位置而估计的交通工具的第二位置之间的距离大于阈值的情况下，更新单元限制地图信息的更新，以及，当在第一位置附近行进的交通工具继续沿闭合路线行进的情况下，在交通工具达到距离第一位置预定距离或更远时与在交通工具返回到第二位置附近时之间，更新地图信息。

技术领域

本发明涉及一种信息处理装置、信息处理方法和计算机可读介质，尤其是，涉及一种用于基于图像更新地图信息的技术。

背景技术

迄今为止，已经存在这样一种技术：其用于生成用于利用安装在自主行进的交通工具上的传感器来计算该传感器的位置和姿势的地图，通过参照所生成的地图来计算传感器的位置和姿势，并控制交通工具。该技术包括多次基于传感器值更新地图以提高地图的准确性，并基于传感器值的时间序列在任何时间对地图进行添加(更新)以计算未生成地图的区域中的位置和方向。日本专利第5444952号讨论了一种在交通工具自主移动时自动生成和更新地图的方法。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种信息处理装置，包括：获取单元，其被配置为：基于地图信息和传感器获得信息来获取包括在地图信息中的特征点的新位置，地图信息包括在包括交通工具行进所沿着的闭合路线的环境中预先测量的特征点的位置，传感器获得信息包括在交通工具沿闭合路线行进时由安装在交通工具上的传感器测量的特征点；以及更新单元，其被配置为：在从地图信息中包括的特征点的位置估计的交通工具的第一位置与基于所获取的特征点的新位置而估计的交通工具的第二位置之间的差异大于阈值的情况下，限制地图信息的更新，以及，当在第一位置附近行进的交通工具继续沿闭合路线行进的情况下，在交通工具达到距离第一位置预定距离或更远时与在交通工具返回到第二位置附近时之间，更新地图信息。

根据本发明的另一方面，提供一种信息处理方法，包括：基于地图信息和传感器获得信息来获取包括在地图信息中的特征点的新位置，地图信息包括在包括交通工具行进所沿着的闭合路线的环境中预先测量的特征点的位置，传感器获得信息包括在交通工具沿闭合路线行进时由安装在交通工具上的传感器测量的特征点；在从地图信息中包括的特征点的位置估计的交通工具的第一位置与基于所获取的特征点的新位置而估计的交通工具的第二位置之间的差异大于阈值的情况下，限制地图信息的更新，以及，当在第一位置附近行进的交通工具继续沿闭合路线行进的情况下，在交通工具达到距离第一位置预定距离或更远时与在交通工具返回到第二位置附近时之间，更新地图信息。

根据以下参照附图对示例性实施例的详细描述，本发明的其他特征将变得清楚。

附图说明

图1是示出信息处理装置的功能配置示例的框图。

图2是示出信息处理装置执行的处理过程的流程图。

图3是示出信息处理装置的硬件配置示例的图。

图4是示出图形用户界面(GUI)的示例的图。

图5是示出处理细节的流程图。

图6是示出处理细节的流程图。

图7是示出信息处理装置的功能配置示例的框图。

图8是示出信息处理装置的功能配置示例的框图。

图9是示出信息处理装置执行的处理过程的流程图。

图10A至图10D是示出在地图更新前后的交通工具的位置估计结果的示例的图。

图11是示出地图更新时的定时的示例的图。

具体实施方式