[发明专利]手术机器人及其控制方法、控制装置

权利要求书

1.一种手术机器人的控制方法，所述手术机器人具有操作臂，所述操作臂包括具有图像末端器械的相机臂及具有操作末端器械的手术臂，所述手术臂具有一个以上可被配置成跟随部位的第一特征部位，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

获取基于所述第一特征部位配置的所述跟随部位；

获取所述图像末端器械在参考坐标系的当前可视区域；

判断所述跟随部位是否落入所述当前可视区域；在所述跟随部位未落入所述当前可视区域时，调节所述图像末端器械而获得所述图像末端器械在参考坐标系的新可视区域以使至少部分的所述跟随部位落入所述新可视区域。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述跟随部位是所述手术臂的操作末端器械及或关节。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，调节所述图像末端器械而获得所述图像末端器械在参考坐标系的新可视区域以使至少部分的所述跟随部位落入所述新可视区域的步骤包括：

获取所述图像末端器械在参考坐标系的全部可视区域的并集区域；

判断所述跟随部位是否能够落入所述并集区域；

在所述跟随部位均能够落入所述并集区域时，调节所述图像末端器械而获得所述图像末端器械在参考坐标系的新可视区域以使全部所述跟随部位落入所述新可视区域。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，调节所述图像末端器械而获得所述图像末端器械在参考坐标系的新可视区域以使至少部分的所述跟随部位落入所述新可视区域的步骤包括：

获取所述图像末端器械在参考坐标系的全部可视区域的并集区域；

判断所述跟随部位是否能够落入所述并集区域；

在所述跟随部位不能全部落入所述并集区域时，根据操作指令将至少部分能够落入所述并集区域的所述跟随部位配置成第一跟随部位；

调节所述图像末端器械而获得所述图像末端器械在参考坐标系的新可视区域以使所述第一跟随部位落入所述新可视区域。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述操作指令包括第一操作指令，所述第一操作指令关联于能够落入所述并集区域的全部或部分所述跟随部位，根据操作指令将至少部分能够落入所述并集区域的所述跟随部位配置成第一跟随部位包括：

根据所述第一操作指令将全部或部分能够落入所述并集区域的所述跟随部位配置成第一跟随部位。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述手术臂包括第一优先级的手术臂及第二优先级的手术臂，各所述手术臂均被配置有所述跟随部位，所述操作指令包括第二操作指令，所述第二操作指令关联于第一优先级的所述手术臂的、且全部或部分能够落入所述并集区域的所述跟随部位，根据操作指令将至少部分能够落入所述并集区域的所述跟随部位配置成第一跟随部位的步骤包括：

根据所述第二操作指令将第一优先级的所述手术臂上全部或部分能够落入所述并集区域的所述跟随部位配置成第一跟随部位。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，第一优先级的所述手术臂指处于运动状态的所述手术臂，第二优先级的所述手术臂指处于静止状态的所述手术臂。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被配置为由处理器加载并执行实现如权利要求1～7任一项所述的控制方法的步骤。

9.一种手术机器人的控制装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

及处理器，用于加载并执行所述计算机程序；

其中，所述计算机程序被配置为由所述处理器加载并执行实现如权利要求1～7任一项所述的控制方法的步骤。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括：

操作臂，所述操作臂包括具有图像末端器械的相机臂的及具有操作末端器械的相机臂的手术臂；

以及控制器，所述控制器与所述操作臂耦接，并被配置成执行如权利要求1～7任一项所述的控制方法的步骤。