[发明专利]一种地铁消毒机器人及其控制系统、控制方法

权利要求书

1.一种地铁消毒机器人，其特征在于：包括底盘行走系统、消杀喷洒及清洁系统及无线图传系统，所述底盘行走系统包括顶板（19）、底板（26）、主支架（21）、左侧支架（2）、右侧支架（22）、轴承座（24）、驱动机构（25）、联轴器（23）及麦克纳姆轮（3），所述顶板（19）与所述底板（26）通过所述主支架（21）、所述左侧支架（2）及所述右侧支架（22）固定构成整个底盘主体框架，所述轴承座（24）安装于所述顶板（19）的下方，所述驱动机构（25）安装于所述底板（26）的上方，所述麦克纳姆轮（3）通过所述联轴器（23）连接于所述驱动机构（25）的输出端；所述麦克纳姆轮（3）为多个，多个所述麦克纳姆轮（3）对称设于所述主支架（21）两侧；每个所述麦克纳姆轮（3）具有多个辊子（3-0），多个所述辊子（3-0）之间相互平行设置；所述辊子（3-0）中心具有旋转轴（3-1），所述旋转轴（3-1）与所述麦克纳姆轮（3）的旋转平面之间呈角度设置；

所述旋转轴（3-1）与所述麦克纳姆轮（3）的旋转平面之间的角度为30°～60°；

所述主支架（21）安装于底盘主体框架中间位置，所述左侧支架（2）与所述右侧支架（22）沿所述主支架（21）的中心轴线对称设置，所述顶板（19）与所述底板（26）上形成供其他设备安装的安装位；

所述消杀喷洒及清洁系统包括左水箱（5）、左水箱盖（6）、右水箱（18）、右水箱盖（17）、水泵（30）、水管（11）及雾化器（10），所述左水箱盖（6）旋紧设于所述左水箱（5），所述右水箱盖（17）旋紧设于所述右水箱（18），所述左水箱（5）与所述右水箱（18）安装于所述底板（26）两侧且所述左水箱（5）与所述右水箱（18）内的消毒剂利用所述水泵（30）通过所述水管（11）输送至所述雾化器（10）；

所述雾化器（10）分为左雾化器与右雾化器，所述左雾化器处设有左涡轮风扇（9），所述右雾化器处设有右涡轮风扇（12），所述左涡轮风扇（9）与所述右涡轮风扇（12）底部分别安装有风扇支架（15），所述顶板（19）上方设有左悬臂（16）与右悬臂（8），所述顶板（19）与所述左悬臂（16）之间及所述顶板（19）与所述右悬臂（8）之间均通过连接轴承（20）连接；所述左悬臂（16）与所述右悬臂（8）下方均连接有减震器（7），所述减震器（7）底部设有减震器支架（4），所述顶板（19）与所述减震器（7）之间通过所述减震器支架（4）固连。

2.根据权利要求1所述的一种地铁消毒机器人，其特征在于：所述顶板（19）下方安装有电机安装座（1），所述电机安装座（1）上安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上安装有清洁刷（28），位于所述清洁刷（28）后部设有垃圾收集箱（29），位于所述清洁刷（28）前部设置有清洗喷头（27）。

3.根据权利要求1所述的一种地铁消毒机器人，其特征在于：所述无线图传系统包括摄像头（13），所述顶板（19）上方固设有摄像头支架（14），所述摄像头（13）安装于所述摄像头支架（14）上。

4.一种应用于如权利要求1-3任一项所述的地铁消毒机器人的控制系统，其特征在于：包括驱动机器人行走的驱动模块、消杀喷洒及清洁模块、图像收集模块、无线图传模块及控制模块，所述无线图传模块与所述图像收集模块将画面实时传输至所述控制模块。

5.根据权利要求4所述的一种地铁消毒机器人控制系统，其特征在于：所述无线图传模块包括音视频传输模块、接收模块及发射模块，所述音视频传输模块将所述图像收集模块所收集的音频图像发送至所述接收模块，所述接收模块将上述音频图像通过所述发射模块发送至所述控制模块。

6.一种应用于如权利要求1-3任一项所述的地铁消毒机器人的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、机器人进入地铁车厢，打开水泵（30）、左涡轮风扇（9）和/或右涡轮风扇（12）对车厢内部进行消杀粗处理；步骤2、操作人员利用无线图传系统对车厢地面洁净程度进行观察，并通过摄像头（13）将音频和/或图像传送至操作端，对音频和/或图像进行分析，并根据分析结果对车厢进行精处理；步骤3、当发现车厢地面有污渍或者垃圾时，操作人员控制机器人打开清洗喷头（27）和/或清洁刷（28），首先利用左水箱（5）和/或右水箱（18）中的消毒水对车厢地面进行冲洗，再通过清洁刷（28）对车厢地面进行刷洗；步骤4、将经过上述处理的垃圾收集至垃圾收集箱（29）内，清理完整列车以后将垃圾收集箱（29）进行倾倒，机器人完成消杀作业。