[发明专利]高精度光纤陀螺多温度参数的自动化标定方法

权利要求书

1.高精度光纤陀螺多温度参数的自动化标定方法，其特征在于包括如下步骤：

将待测陀螺安装至温箱内部的转台台面上，设定温箱以规定的温度条件进行温度试验，转台以规定的速率和间隔进行自动化转动，陀螺连续采集全程数据；

从采集的全程数据中提取标定数据以及零偏数据，从标定数据中剔除变速率点数据，将剩余标定数据进行拼接，得到全温标定数据；

利用获取的全温标定数据以及陀螺零偏数据建立全温标度因数模型和零偏模型，进而完成光纤陀螺多温度参数的自动化标定。

2.根据权利要求1所述的自动化标定方法，其特征在于：所述的规定温度条件包括陀螺拟标定温度点以及各温度点下的保温时间，所述的保温时间满足在陀螺内部温度与温箱温度之差小于0.5℃基础上延长至少20分钟。

3.根据权利要求2所述的自动化标定方法，其特征在于：转台自动化转动间隔控制为在每个温度点，当满足陀螺内部温度与温箱温度之差小于0.5℃时，控制转台转动直至当前温度点下的保温时间结束。

4.根据权利要求2所述的自动化标定方法，其特征在于：每个温度点下转台转动的速率点要求从转台寻零开始，以转台寻零结束，实现每次速率标定前后的陀螺位置始终保持在转台零的位置上，即陀螺的零偏输入角速度始终为恒定的地球自转角速度分量，使陀螺零偏的数据保持连续。

5.根据权利要求4所述的自动化标定方法，其特征在于：通过下述方式从采集的全程数据中进行提取：

(1)判断采集的陀螺数据是否为转台寻零的数据，转台寻零的速度为恒定设定值，判断陀螺数据由转台静止的数据变化为该恒定值对应的数据则判定为转台寻零的数据；若不是，将该数据提取为零偏数据，若是，则提取为标定的起始数据，转步骤(2)；

(2)继续逐个判断陀螺数据是否为转台速率稳定，判断陀螺输出数据与之后预设时间段内输出的数据均值的偏差若小于转台速率偏差且陀螺数据不为转台静止的数据范围，则认定陀螺输出进入速率稳定状态，将该数据之后的稳定数据保存为陀螺标定数据，若不是，则该数据为转台变速率的数据，剔除该数据；

(3)重复(1)～(2)步骤，直至陀螺数据全部判断处理完成，形成拼接后的陀螺零偏数据和陀螺全温标定数据。

6.根据权利要求5所述的自动化标定方法，其特征在于：所述预设时间段为10s。

7.根据权利要求2所述的自动化标定方法，其特征在于：对获取的全温标定数据以及陀螺零偏数据进行拟合，建立标度因数温度模型和零偏温度模型，得到不同温度点下陀螺标度因数和零偏参数，进而自动完成不同温度点下陀螺的参数标定。

8.根据权利要求7所述的自动化标定方法，其特征在于：所述的拟合采用最小二乘拟合。