[发明专利]一种大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统及撤收方法

权利要求书

1.一种大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统，其特征在于，包括中央处理单元、液压泵站、液压阀组、调平支撑腿、车载平台、水平传感器；

中央处理单元，与所述液压泵站和水平传感器相连接，用于采集水平传感器的水平角度信息，并根据水平角度信息产生调平信号发给液压泵站的油泵电机；

液压阀组，用于在接收到撤收调平信号后控制调平支撑腿的收回；

所述调平支撑腿，用于支撑所述车载平台(5)；

所述水平传感器，用于检测车载平台的水平度；

在执行撤收命令后，先慢速撤收第一调平支撑腿，通过周期性的与实时角度比较，判断出第一调平支撑腿( 1) 悬空，也就是轮胎落地，对平台起支撑作用；第二调平支撑腿( 2)、第三调平支撑腿( 3) 和第四调平支撑腿( 4) 依次类推；当4个调平支撑腿同时离地后，再同时撤收第一调平支撑腿( 1) 、第二调平支撑腿( 2) 、第三调平支撑腿( 3) 和第四调平支撑腿( 4) ，直至所有调平支撑腿撤收结束；

在每个调平支撑腿进行第一次撤收过程中，实时读取水平传感器的读数L_c(X_c，Y_c)；检测间隔时间为t，当前时间为T₀；将T₀+t时刻检测获得的水平传感器读数L_前和T₀-t时刻获得的水平传感器读数L_后相比较，判断调平支撑腿是否离地悬空；

T₀+t时刻检测获得的水平传感器读数L_前和T₀-t时刻获得的水平传感器读数L_后相比较的方法如下公式表示：

︱X_前-X_后︱＜X_差 (1)；

︱Y_前-Y_后︱＜Y_差 (2)；

如果上式(1)和上式(2)同时成立，则判断该支撑腿为悬空状态， 其中，X_差和Y_差为预设的阈值。

2.根据权利要求1所述的一种大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统，其特征在于，所述液压阀组为电磁阀组。

3.根据权利要求1所述的一种大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统，其特征在于，所述调平支撑腿为四个，分别为第一调平支撑腿(1)、第二调平支撑腿(2)、第三调平支撑腿(3)和第四调平支撑腿(4)。

4.一种大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统的撤收方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：工作人员发出撤收命令给中央处理单元；

步骤2：中央处理单元按照预定的顺序向所有调平支撑腿依次发出第一撤收动作信号；每个调平支撑腿依次进行第一次撤收，判断该调平支撑腿离地后，再进行下一个调平支撑腿的第一次撤收；

步骤3：当所有调平支撑腿都离地后，再向所有调平支撑腿同时发送第二撤收动作信号，所有调平支撑腿同时进行第二次撤收；

步骤4：所有调平支撑腿在完成第二次撤收动作后，判断是否所有的调平支撑腿都撤收到位；

步骤5：若判断结果为否，则再次发送第二撤收动作信号；若判断结果为是，则判断完成撤收过程；

所述步骤2中，在每个调平支撑腿进行第一次撤收过程中，实时读取水平传感器的读数L_c(X_c，Y_c)；检测间隔时间为t，当前时间为T₀；将T₀+t时刻检测获得的水平传感器读数L_前和T₀-t时刻获得的水平传感器读数L_后相比较，判断调平支撑腿是否离地悬空；

T₀+t时刻检测获得的水平传感器读数L_前和T₀-t时刻获得的水平传感器读数L_后相比较的方法如下公式表示：

︱X_前-X_后︱＜X_差 (1)；

︱Y_前-Y_后︱＜Y_差 (2)；

如果上式(1)和上式(2)同时成立，则判断该支撑腿为悬空状态， 其中，X_差和Y_差为预设的阈值。