[发明专利]相机校准方法、相机及计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及一种相机校准方法、相机及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取相机在无光条件下拍摄强度图的过程中所述阵列的第一输出信号矩阵，所述第一输出信号矩阵包括所述阵列中各像素的第一输出信号值；获取相机在第一预设光强条件下拍摄预设平面的过程中所述阵列的第二输出信号矩阵，第二输出信号矩阵包括阵列中各像素的第二输出信号值；根据第一输出信号矩阵及第二输出信号矩阵，获取阵列的探测效率矩阵，探测效率矩阵包括阵列中各像素的探测效率值；根据第一输出信号矩阵及探测效率矩阵对相机的实时强度图进行校准，以获取相机的校准后强度图。本申请实现了对相机镜头内部参数的智能精准校准。

技术领域

本发明涉及相机技术领域，特别是涉及一种相机校准方法、相机及计算机可读存储介质。

背景技术

飞行时间相机(Time of Flight，ToF)系统是一种范围成像相机系统，它采用飞行时间技术，通过测量人造光的往返时间来测量相机与被摄物体之间的距离信息。与其他系统相比，ToF相机具有结构简单而紧凑、适用范围广、速度快且精度高等诸多优点，被广泛应用于智能检测、测距与图像识别等技术领域。

ToF相机因传感器阵列的位置偏差、传感器的实际工作误差及相机镜头的参数误差等因素影响，需要在使用前进行校准，以提高ToF相机的测量精度。

然而，传统的ToF相机校准方法需要先拆下相机镜头，逐一标定相机的传感器中各像素的偏移量，校准步骤繁琐、效率低下，并且校准的精确度对操作者的依赖度较高，大大提高相机的量产成本。

发明内容

基于此，有必要针对上述背景技术中传统相机校准方法步骤繁琐、效率低下且对操作者的依赖度较高，导致增加相机量产成本的技术问题，提供一种智能地相机校准方法、相机及计算机可读存储介质，能够显著地提高相机校准的效率及精准度，并且有效地降低相机的量产成本。

为实现上述目的及其他目的，本申请的第一方面提供一种相机校准方法，所述相机包括光电传感器阵列，所述方法包括：

获取所述相机在无光条件下拍摄强度图的过程中所述阵列的第一输出信号矩阵，所述第一输出信号矩阵包括所述阵列中各像素的第一输出信号值；

获取所述相机在第一预设光强条件下拍摄预设平面的过程中所述阵列的第二输出信号矩阵，所述第二输出信号矩阵包括所述阵列中各像素的第二输出信号值；

根据所述第一输出信号矩阵及所述第二输出信号矩阵，获取所述阵列的探测效率矩阵，所述探测效率矩阵包括所述阵列中各像素的探测效率值；

根据所述第一输出信号矩阵及所述探测效率矩阵对所述相机的实时强度图进行校准，以获取所述相机的校准后强度图。

于上述实施例中的相机校准方法中，首先通过获取相机在无光条件下拍摄强度图的过程中所述阵列的第一输出信号矩阵，所述第一输出信号矩阵包括所述阵列中各像素的第一输出信号值；然后获取所述相机在第一预设光强条件下拍摄预设平面的过程中所述阵列的第二输出信号矩阵，所述第二输出信号矩阵包括所述阵列中各像素的第二输出信号值；以根据所述第一输出信号矩阵及所述第二输出信号矩阵，获取所述阵列的探测效率矩阵，所述探测效率矩阵包括所述阵列中各像素的探测效率值，进而根据所述第一输出信号矩阵及所述探测效率矩阵对所述相机的实时强度图进行校准，以获取所述相机的校准后强度图，实现对相机镜头内部参数的智能精准校准，显著地提高相机校准的效率及精准度，并且有效地降低相机的量产成本。

在其中一个实施例中，所述获取所述阵列的探测效率矩阵的步骤包括：

计算所述第二输出信号矩阵M₁与所述第一输出信号矩阵M₀的差值M₁-M₀；

对所述阵列中各像素的第二输出信号值标准化处理，得到第二输出信号矩阵的中值；