[发明专利]一种摘果方法

权利要求书

1.一种摘果方法，其特征在于：采摘机包括内环部、外环部、伸缩气缸、爬行机构和采摘机构；

所述内环部共设有两个以上内环架和用于连接内环架的连接件，内环架之间可拆卸连接，所述内环架包括内上环、内下环和内环连接杆，内上环和内下环分别呈相同的圆弧状，内环连接杆的两端分别固定连接内上环和内下环，内上环和内下环上分别设有连接滑槽和第一固定孔位，连接件与连接滑槽匹配设置，连接件上设有第二固定孔位和用于连接第一固定孔位和第二固定孔位的连接销，内环部用于套设在树干的外周，所述外环部包括两个以上的外环架，所述外环架包括外上环、外下环和外环连接杆，外环连接杆的两端分别固定连接外上环和外下环，所述外环部沿内环部的中心轴轴向环绕设置，外上环和外下环上设有滑动槽；伸缩气缸的缸体连接在内环架上，伸缩气缸的活塞杆转动连接有伸缩滑轮，伸缩滑轮滑动连接在外环架的滑动槽内；

爬行机构包括滑动轮、滑动轮支架和设置在所述滑动轮内且驱动所述滑动轮转动的爬行电机，各个滑动轮通过滑动轮支架设置在外环架上且沿其内环部的中心轴轴向环绕设置；所述爬行电机的输出端连接有蜗轮蜗杆减速器，爬行电机的输出端通过蜗轮蜗杆减速器驱动滑动轮；

采摘机构包括环形滑轨和滑动设置在所述环形滑轨上的切割机械手，环形滑轨包括两个以上圆弧状的小滑轨，两个以上圆弧状的小滑轨形成一个环状，两个以上小滑轨一端设有连接槽，另一端设有连接块，小滑轨之间通过连接槽和连接块插接配合可拆卸连接，所述小滑轨沿所述内环部的中心轴轴向环绕设置，环形滑轨固定连接在伸缩气缸上，切割机械手包括滑动底座、设置在所述滑动底座上的滑动电机、摆动臂、设置在所述滑动底座一侧且驱动所述摆动臂的第一摆动电机、转向电机、切割座、切割电机和设置在切割座上的圆锯片，滑动底座底部设置有螺纹万向球，滑动电机的输出端连接有驱动轮，驱动轮与环形滑轨滚动连接，切割座活动设置在摆动臂远离滑动底座的一端，转向电机固定设置在摆动臂上，转向电机的输出端固定连接切割座，切割电机固定设置在切割座上，圆锯片转动设置在切割座上，切割电机的输出端与圆锯片连接；

所述摆动臂包括两个对称设置在滑动基座上的摆动杆和连接板，摆动杆对称设置并铰接在滑动基座，连接板在摆动杆远离滑动基座的一端固定连接在两个摆动杆之间；所述第一摆动电机固定设置在滑动基座的一侧，第一摆动电机的输出端与摆动杆固定连接；

所述滑动基座在远离第一摆动电机的一侧还设有第二摆动电机；所述摆动臂靠近第一摆动电机一侧的摆动杆上铰接有第一小臂，所述摆动臂远离第一摆动电机一侧的摆动杆上铰接有第二小臂，第一小臂和第二小臂分别与滑动基座两侧的摆动杆转动连接，第一小臂和第二小臂与连接板固定连接；第二小臂上还铰接有连接拉杆，连接拉杆另一端铰接有旋转杆，旋转杆的另一端与第二摆动电机的输出端连接；

摘果方法包括以下步骤：

（1）将内环部的内环架拆卸，拔出用于连接第一固定孔位和第二固定孔位的连接销，拆卸连接内环架之间的连接件，将内环架夹持在待摘果的树干外，通过连接件将内环架连接，用连接销穿过第一固定孔位和第二固定孔位，完成内环部安装在树干外，且两个以上小滑轨在伸缩气缸的带动下组成环形滑轨；

（2）驱动爬行电机带动滑动轮转动；

（3）驱动设置在内环部和外环部上的伸缩气缸，根据树干外径进行调整滑动轮的位置

（4）当采摘机移动至适当位置，爬行电机停止驱动，驱动伸缩气缸调节行程锁紧；

（5）滑动电机驱动切割机械手沿环形滑轨滑动至合适位置；

（6）通过驱动第一摆动电机、第二摆动电机、转向电机来调节切割机械手；

（7）驱动切割机械手上的圆锯片对果实进行切割采摘。

2.根据权利要求1所述的一种摘果方法，其特征在于：所述伸缩气缸为弹簧气缸，所述弹簧气缸的缸体连接于所述的内环架上，所述弹簧气缸的活塞杆连接于所述外环架上；当所述弹簧气缸中的弹簧处于自然状态时，各个所述滑动轮形成的圆环的内径小于树干的外径。

3.根据权利要求1所述的一种摘果方法，其特征在于：内环连接杆设置有两个以上，且相邻内环连接杆之间具有间距，滑动轮穿过两个相邻内环连接杆之间的间距设置。