[发明专利]一种图像处理方法、装置和三维扫描系统

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取采用至少两种不同的曝光参数对目标物体进行拍摄得到的至少两组二维图像；

从所述至少两组二维图像中筛选出曝光正常的多张图像；

基于所述曝光正常的多张图像的连通区域，利用所述曝光正常的多张图像进行三维重建，生成所述目标物体的三维图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两组二维图像中筛选出曝光正常的多张图像，包括以下步骤：

从所述至少两组二维图像中选取所述连通区域的亮度符合亮度阈值且所述连通区域的曝光在预设的曝光正常区间内的多张图像，作为所述曝光正常的多张图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述曝光正常的多张图像的连通区域，利用所述曝光正常的多张图像进行三维重建，生成所述目标物体的三维图像，包括以下步骤：

计算所述曝光正常的多张图像的所述连通区域的中心线；

根据所述中心线，对所述曝光正常的多张图像进行图像融合，生成所述目标物体的三维图像。

4.一种图像处理装置，其特征在于，包括获取模块、筛选模块、以及重建模块；

所述获取模块，用于获取采用至少两种不同的曝光参数对目标物体进行拍摄得到的至少两组二维图像；

所述筛选模块，用于从所述至少两组二维图像中筛选出曝光正常的多张图像；

所述重建模块，用于基于所述曝光正常的多张图像的连通区域，利用所述曝光正常的多张图像进行三维重建，生成所述目标物体的三维图像。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述筛选模块还用于从所述至少两组二维图像中选取所述连通区域的亮度符合亮度阈值且所述连通区域的曝光在预设的曝光正常区间内的多张图像，作为所述曝光正常的多张图像。

6.根据权利要求4或5所述的装置，其特征在于，所述重建模块包括中心线计算单元和图像融合单元；

所述中心线计算单元，用于计算所述曝光正常的多张图像的连通区域的中心线；

所述图像融合单元，用于根据所述中心线，对所述曝光正常的多张图像进行图像融合，生成所述目标物体的三维图像。

7.一种三维扫描系统，其特征在于，所述系统包括相机，以及权利要求4-6任一项所述的图像处理装置；

所述相机与所述图像处理装置电连接；

所述相机，用于采用至少两种不同的曝光参数对目标物体进行拍摄，以得到对应的所述至少两组二维图像。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括激光投影器；

所述激光投影器用于向所述目标物体的表面投射一条或多条激光。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述至少两种不同的曝光参数通过调整所述相机的曝光时间、所述相机的曝光间隔、激光投影器的亮度、或所述激光投影器的点亮时间实现。

10.根据权利要求7至9任一项所述的系统，其特征在于，还包括显示器；

所述显示器，与所述图像处理装置电连接，用于显示重建得到的所述目标物体的三维图像。