[发明专利]钢包长水口的拆装设备及其拆装装置、拆装系统和拆装方法

说明书

本发明公开了一种钢包长水口的拆装设备及其拆装装置、拆装系统和拆装方法，钢包长水口的拆装方法包括：获取位于钢包下水口一侧的标靶的位置信息；根据所述位置信息得到所述钢包下水口的坐标信息；将所述坐标信息转化为在机械人的坐标系下的位置坐标；根据所述位置坐标并控制所述机械人实现所述钢包长水口相较于所述钢包下水口的安装和拆卸。上述钢包长水口的拆装方法，可以利用机械人实现钢包长水口相较于钢包下水口的安装和拆卸，避免人工操作，有助于提升操作安全。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种钢包长水口的拆装设备及其拆装装置、拆装系统和拆装方法。

背景技术

在炼钢过程中，为保证钢水的质量，当需要利用天车抓取钢包，并将钢包放置浇筑平台上时，需要在钢包下水口上套设钢包长水口以进行保护浇筑，由于钢包下水口处的位置隐蔽，并且拆装钢包长水口要求精度高，同时由于钢包中的钢水温度高达1500℃，人工拆装钢包长水口极其危险。

有鉴于此，如何实现对钢包长水口进行安全的拆装是本领域技术人员需要思考的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种钢包长水口的拆装设备及其拆装装置、拆装系统和拆装方法，可以利用机械人实现钢包长水口相较于钢包下水口的安装和拆卸，避免人工操作，有助于提升操作安全。

为实现上述目的，本发明提供一种钢包长水口的拆装方法，包括：

获取位于钢包下水口一侧的标靶的位置信息；

根据所述位置信息得到所述钢包下水口的坐标信息；

将所述坐标信息转化为在机械人的坐标系下的位置坐标；

根据所述位置坐标并控制所述机械人实现所述钢包长水口相较于所述钢包下水口的安装和拆卸。

可选地，所述获取位于钢包下水口一侧的标靶的位置信息的步骤，包括：

控制三维激光扫描仪对位于钢包下水口一侧的标靶进行扫描，以得到在所述三维激光扫描仪的坐标系下的所述标靶的点云数据；

根据所述点云数据计算得到所述标靶的位置信息。

可选地，所述将坐标信息转化为在机械人的坐标系下的位置坐标的步骤，包括：

控制所述三维激光扫描仪对位于机械人的法兰盘上的标识进行扫描，以分别得到所述标识在所述三维激光扫描仪的坐标系下的扫描仪坐标系坐标和在所述机械人的坐标系下的机械人坐标系坐标；

根据所述扫描仪坐标系坐标和所述机械人坐标系坐标计算得到所述三维激光扫描仪的坐标系和所述机械人的坐标系的转换矩阵；

根据所述转换矩阵将所述坐标信息转化为在机械人的坐标系下的位置坐标。

可选地，所述法兰盘的中心和所述机械人的坐标系平行；和/或，所述标识具体为标识球，且所述标识球的个数为三个。

本发明还提供一种钢包长水口的拆装系统，包括：

获取单元，用于获取位于钢包下水口一侧的标靶的位置信息；

计算单元，用于根据所述位置信息得到所述钢包下水口的坐标信息；

转换单元，用于将所述坐标信息转化为在机械人的坐标系下的位置坐标；

执行单元，用于根据所述位置坐标并控制所述机械人实现所述钢包长水口相较于所述钢包下水口的安装和拆卸。

本发明还提供一种钢包长水口的拆装装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的钢包长水口的拆装方法的步骤。