[发明专利]多摄像头视觉定位方法、系统、电子装置及介质

权利要求书

1.多摄像头视觉定位方法，其特征在于基于ORB_SLAM2算法，同时按照单目和双目进行特征点识别、追踪和位姿计算，并按照单目和双目将相关数据分别存入对应的数据链表，所述方法包括如下步骤：

对于单目图像和双目图像，基于ORB特征点识别算法和追踪算法提取关键帧数据，并通过关键帧和关键点的关系指针获取关键点数据；

按照单目和双目将关键帧数据和关键点数据分别存入对应的数据链表；

基于摄像头与坐标地图中预设点的位置关系，按照单目和双目分别对关键帧数据进行坐标转换，得到对应的位置数据，并将位置数据存入对应的数据链表中；

对坐标变换后的关键帧数据进行反查，得到关键点数据；

按照单目和双目分别合并点云数据，并将合并后点云数据存入对应的数据链表中。

2.根据权利要求1所述的多摄像头视觉定位方法，其特征在于将位置数据存入对应的数据链表中之前，对位置数据进行滤波得到稳定的位置数据，并将稳定的位置数据存入对应的数据链表中。

3.根据权利要求2所述的多摄像头视觉定位方法，其特征在于通过卡尔曼滤波器对位置数据进行滤波。

4.根据权利要求1、2或3所述的多摄像头视觉定位方法，其特征在于按照单目和双目将关键帧数据和关键点数据分别存入对应的数据链表，为：

对于每个单目图像，将单目关键帧数据以及单目关键点数据分别存入对应的单目关键帧数据链表和单目关键点数据链表，对于每个双目图像，将双目关键帧数据和双目关键点数据分别存入对应的双目关键帧数据链表和双目关键点数据链表。

5.多摄像头视觉定位系统，其特征在于用于通过如权利要求1-4任一项所述的多摄像头视觉定位方法进行视觉定位，所述系统包括：

关键点提取模块，所述关键点提取模块用于对于单目图像和双目图像，基于ORB特征点识别算法和追踪算法提取关键帧数据，并通过关键帧和关键点的关系指针获取关键点数据；

数据链表模块，所述数据链表模块用于按照单目和双目将关键帧数据和关键点数据分别存入对应的数据链表；

坐标转换模块，所述坐标转换模块用于基于摄像头与坐标地图中预设点的位置关系，按照单目和双目分别对关键帧数据进行坐标转换，得到对应的位置数据，并将位置数据存入对应的数据链表中；

反查模块，所述反查模块用于对坐标变换后的关键帧数据进行反查，得到关键点数据；

合并模块，所述合并模块用于按照单目和双目分别合并点云数据，并将合并后点云数据存入对应的数据链表中。

6.根据权利要求5所述的多摄像头视觉定位系统，其特征在于坐标转换模块用于将位置数据存入对应的数据链表中之前，对位置数据进行滤波得到稳定的位置数据，并将稳定的位置数据存入对应的数据链表中。

7.根据权利要求6所述的多摄像头视觉定位系统，其特征在于坐标转换模块用于通过卡尔曼滤波器对位置数据进行滤波。

8.根据权利要求5、6或7所述的多摄像头视觉定位系统，其特征在于合并模块用于按照单目和双目将关键帧数据和关键点数据分别存入对应的数据链表，为：

对于每个单目图像，将单目关键帧数据以及单目关键点数据分别存入对应的单目关键帧数据链表和单目关键点数据链表，对于每个双目图像，将双目关键帧数据和双目关键点数据分别存入对应的双目关键帧数据链表和双目关键点数据链表。

9.电子装置，其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；

所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；

所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行权利要求1至4中任一所述的方法。

10.介质，为计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1至4任一所述的方法。