[发明专利]一种追踪刚体位置信息的方法及其装置、设备

权利要求书

1.一种基于1€滤波追踪刚体位置信息的方法,其特征在于，包括：

S1：获取t＝0时刻和t≥1时刻佩戴在多人身体各部位上的刚体位置信息集合P{(P_1t¹，P_2t¹，...P_pt¹)、(P_1t²,P_2t²,...P_pt²)...(P_1t^N,P_2t^N,...P_pt^N)}，并记下t＝0时刻每个刚体标记点之间的最大距离集合ME{(E₁₀¹,E₂₀¹,...E_p0¹)、(E₁₀²,E₂₀²,...E_p0²)...(E₁₀^N,E₂₀^N,...E_p0^N)}，其中，p为人体部位编号，P_pt为人体部位p上的刚体位置信息，N为人体总个数，E_p0为人体部位p上的刚体标记点之间的最大距离；

S2：根据预设的第一约束条件：|P_1tⁿ-P_1(t-1)ⁿ|＜T_h，其中，P_1tⁿ为t时刻的头部刚体位置信息，P_1(t-1)ⁿ为t-1时刻的头部刚体位置信息，T_h为预设阈值，n为人体个数编号，判断头部刚体位置信息是否是正确的，若是，则进入步骤S4；

S3：若否，则利用1€滤波预测空间中的刚体标记点位置信息，并根据预设的第二约束条件：|P_itⁿ-P_1tⁿ|≤E₁₀ⁿ+λ，其中，P_itⁿ为利用1€滤波预测得到的空间中刚体标记点位置信息，E₁₀ⁿ为头部刚体标记点之间的最大距离，求取正确的所述头部刚体位置信息；

S4：以所述头部刚体位置信息为参考，根据所述t≥1时刻的刚体位置信息集合求取每个人身上的刚体之间位置的距离关系，并根据预设的第三约束条件判断所述每个人身上的刚体之间位置的距离关系是否是正确的，若是，则得到正确的刚体标记点集合，进入步骤S6；

S5：若否，则根据预设的第四约束条件求取正确的刚体标记点集合；

S6：根据所述正确的刚体标记点集合进行匹配计算，以追踪得到刚体的位置信息。

2.如权利要求1所述的基于1€滤波追踪刚体位置信息的方法，其特征在于，所述人体部位编号p＝6，包括：双手、头部、腰部、双脚六个部位。

3.如权利要求2所述的追踪刚体位置信息的方法，其特征在于，以所述头部上的刚体为参考，分别获取双手刚体离头部刚体最大的距离HW、双脚刚体离头部刚体最大的距离HT、腰部刚体离头部刚体最大的距离HL、人体近似最大距离ML＝HW+HT。

4.如权利要求3所述的基于1€滤波追踪刚体位置信息的方法，其特征在于，令所述HW＝λ*HW、HT＝λ*HT、HL＝λ*HL、ML＝λ*ML，其中，λ＞1，以使所述HW、HT、HL和ML能有一定误差冗余。

5.如权利要求4所述的基于1€滤波追踪刚体位置信息的方法，其特征在于，人体首先隔开一定距离进行TPose操作：双手水平张开，两腿并拢，头平视前方，腰板伸直，以保证各个刚体在初始时刻求取的位置信息正确。