[发明专利]机械臂避障方法、装置、机械臂及机器人

权利要求书

1.一种机械臂避障方法，所述机械臂上设有电子皮肤模块，所述电子皮肤模块用于检测所述机械臂运动路径上的导体，其特征在于，包括：

接收电子皮肤模块发送的监测数据；

根据所述监测数据判断所述机械臂和与其接近的导体的接近程度；

当所述接近程度小于预设阈值时，控制所述机械臂减速并根据所述接近程度确定所述导体的位置信息；

基于所述导体的位置信息和所述机械臂的位置信息，控制所述机械臂避开所述导体；

其中，在所述机械臂避开所述导体的过程中，所述机械臂在加加速段的运动轨迹为：S_a1＝1/6j_at_a0³；所述机械臂在加减速段的运动轨迹为：S_a2＝S_a1+V_a1t_a1-1/6j_at_a1³；

其中，所述j_a为设定加加速度，所述t_a0为加加速时间，所述t_a1为加减速时间，所述V_a1为加加速段所述机械臂的速度，且V_a1＝0.5j_at_a0²，所述V_am为避障轨迹最大速度。

2.根据权利要求1所述的机械臂避障方法，其特征在于，

所述电子皮肤模块包括检测电路和与所述检测电路电连接的电极；

所述电极能够与接近的导体构成电容，并将用于表征所述电容或其变化量的电信号传输至所述检测电路；

所述检测电路用于将表征所述电容或其变化量的电信号转换为电容值或其变化量的电信号。

3.根据权利要求1所述的机械臂避障方法，其特征在于，所述基于导体的位置信息和机械臂的位置信息，控制所述机械臂避开所述导体运动包括：

在所述机械臂减速运动过程中，获取所述机械臂的第一位置信息；

根据所述第一位置信息和所述导体的位置信息，规划避开所述导体的第一运动轨迹；

在避开所述导体后，获取所述机械臂的第二位置信息，并根据所述第二位置信息和所述机械臂的目标位置信息规划第二运动轨迹。

4.根据权利要求3所述的机械臂避障方法，其特征在于，所述机械臂的减速运动包括加减速段、减加速段和减减速段；

所述机械臂在减速运动中加减速段的运动轨迹为：S₁＝S₀+V₀t₁+0.5a₀t₁²-1/6j_eckt₁³；

所述机械臂在减速运动中减加速段的运动轨迹为：S₂＝S₁+V₁t₂-1/6j_eckt₂³；

所述机械臂在减速运动中减减速段的运动轨迹为：S₃＝S₂+V₂t₃-0.5a_mt₃²+1/6j_eckt₃³；

其中，所述S₀为所述机械臂在感知到所述导体时的位移，所述V₀为所述机械臂在感知到所述导体时的速度，所述a₀为所述机械臂在感知到所述导体时的加速度，所述j_eck为设定加加速度，所述t₁为所述机械臂的加减速时间，所述V₁为所述机械臂在加减速段的速度，所述t₂为所述机械臂的减加速时间，所述V₂为所述机械臂在减加速段的速度，所述t₃为所述机械臂的减减速时间，所述a_m为所述机械臂的减加速度。