[发明专利]一种机器人的调度方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种机器人的调度方法，其特征在于，包括：

获取第一机器人的第一规划路径；

将所述第一规划路径与正在运行的第二机器人的第二规划路径进行比对，确定重叠路径，其中，所述第二机器人的数量为至少一个；

基于所述第一规划路径、所述重叠路径的占用状态和所述第二机器人的运行状态，控制所述第一机器人运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一规划路径、所述重叠路径的占用状态和所述第二机器人的运行状态，控制所述第一机器人运行之前，还包括：

将所述重叠路径的前一个站点或所述重叠路径中的第一个站点确定为等待站点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一规划路径、所述重叠路径的占用状态和所述第二机器人的运行状态，控制所述第一机器人运行，包括：

按照所述第一规划路径，控制所述第一机器人运行到所述等待站点并暂停；

如果基于所述重叠路径的占用状态和所述第二机器人的运行状态确定满足通行条件，则控制所述第一机器人离开所述等待站点并按照所述第一规划路径继续运行，直到运行到终点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述重叠路径的数量为至少两个，还包括：

按照各所述重叠路径在所述第一规划路径中的运行顺序，更新所述等待站点，并在控制所述第一机器人运行到更新后的等待站点暂停之后，依次获取各所述重叠路径的占用状态，其中，所述占用状态包括空闲状态、共享状态和私有状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述重叠路径的占用状态和所述第二机器人的运行状态确定满足通行条件，包括：

如果所述重叠路径的占用状态为所述空闲状态，或者，所述重叠路径的占用状态为所述共享状态且所述第一机器人与占用所述重叠路径的第二机器人的运行方向相同，则确定满足通行条件。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，按照所述第一规划路径，控制所述第一机器人运行到所述等待站点并暂停之后，还包括：

如果所述重叠路径的占用状态为所述私有状态，或者，所述重叠路径的占用状态为所述共享状态且所述第一机器人与占所述重叠路径的第二机器人的运行方向不同，则确定不满足通行条件，控制所述第一机器人继续暂停，直到满足所述通行条件。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述第一机器人离开所述等待站点并按照所述第一规划路径继续运行之前，还包括：

将所述重叠路径和所述第一规划路径中所述重叠路径之后的剩余路径的占用状态设置为被所述第一机器人占用的私有状态或共享状态。

8.根据权利要求1-7中任一所述的方法，其特征在于，所述第一规划路径和所述第二规划路径中均包括特殊道路，所述特殊道路为双向单车道。

9.一种机器人的调度装置，其特征在于，包括：

路径获取模块，用于获取第一机器人的第一规划路径；

路径比对模块，用于将所述第一规划路径与正在运行的第二机器人的第二规划路径进行比对，确定重叠路径，其中，所述第二机器人的数量为至少一个；

机器人调度模块，用于基于所述第一规划路径、所述重叠路径的占用状态和所述第二机器人的运行状态，控制所述第一机器人运行。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-8中任一所述的机器人的调度方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-8中任一所述的机器人的调度方法。