[发明专利]室内带电操作机器人

说明书

本申请公开了一种室内带电操作机器人，包括操作组件和位姿移动及补偿组件，位姿移动及补偿组件包括末端执行器组件和姿态调整组件；姿态调整组件与操作组件连接，用于控制操作组件的移动位置，将操作组件移动至刀闸附近；末端执行器组件与姿态调整组件连接，用于对姿态调整组件在空间上的到达区域以及形成误差进行位移补偿，以使得操作组件在动作过程中的位姿精确度。在本申请实施例中，利用六轴机械臂将机器人巡检与操作相结合，将巡检设备安装于六轴机械臂末端实现机器人的可见光、红外及局放巡检功能，利用机械臂末端的操作手爪实现开关柜柜体表面回转、按压等操作动作。

技术领域

本申请涉及技术领域，尤其涉及一种室内带电操作机器人。

背景技术

倒闸操作是改变电网设备运行状态的一种操作，是电力系统必不可少的一项作业环节，必须遵守操作票制度和操作监护制度，并严格按照倒闸操作流程进行。目前220kV及以下电压等级变电站一般均无人值班，实行分片区操作班集中运维模式，变电运维人员承担该片区的变电站倒闸操作任务，按规定2人一组前往变电站进行操作。

随着社会经济和科技的发展，全社会数字化、信息化水平及生产自动化水平不断提高，传统的倒闸操作模式已逐渐不能满足电力系统发展和社会连续用电的需要。首先，变电运维人员操作是高压电网运行方式调整、配电网工作许可的源头，随着电网规模的扩大，操作的次数增多，人站比降低，人均作业量在持续上升，特别是兼职驾驶员的推广后使得一组运维人员需要连续串联执行3-4组任务，操作频次和安全风险有所增加。其次，供电优质服务的要求不断提高，停送电时间按照计划执行，而电网的接线方式调整往往出现一个操作班多个变电站同时进行操作，需要同时派出对应操作任务的多组人员和车辆，不利于提高工作效率、控制成本。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种室内带电操作机器人，兼顾操作及巡检功能为一体，优化传统的一组操作任务多点部署运维人员的工作模式。

技术方案：

一种室内带电操作机器人，包括操作组件和位姿移动及补偿组件；其特征在于：位姿移动及补偿组件包括末端执行器组件和姿态调整组件；

姿态调整组件与操作组件连接，用于控制操作组件的移动位置，将操作组件移动至刀闸附近；

末端执行器组件与姿态调整组件连接，用于对姿态调整组件在空间上的到达区域以及形成误差进行位移补偿，以使得操作组件在动作过程中的位姿精确度。

进一步地，姿态调整组件包括大扭矩调姿模组一，用于连接操作组件，并控制操作组件作回转及伸缩运动，以满足操作组件在垂直柜体表面空间上的到达能力及对接地刀闸与手车断路器的扭转操作。

进一步地，姿态调整组件还包括大扭矩调姿模组二，与大扭矩调姿模组一连接；大扭矩调姿模组一在大扭矩调姿模组二上作升降及空间偏转调姿动作，以满足操作组件在竖直方向空间上的到达能力。

进一步地，大扭矩调姿模组二包括有升降及回转丝杆；大扭矩调姿模组一安装在升降及回转丝杆上，并在升降及回转丝杆上作升降及回转运动。

进一步地，姿态调整组件还包括底座平移组件，用于对与大扭矩调姿模组二连接；底座平移组件控制大扭矩调姿模组二作前后滑动运动。

进一步地，底座平移组件的底部安装有行走底盘，用于在地面上行走。

进一步地，末端执行器组件包括执行器位姿组件和末端执行器；执行器位姿组件的一端固定在大扭矩调姿模组二上，实现对末端执行器的空间位移及调整姿态。

进一步地，末端执行器包括视觉组件和执行组件；执行组件根据视觉组件的反馈信息执行回转动作与张合动作，对姿态调整组件在空间上的到达区域以及形成误差进行位移补偿。