[发明专利]一种用于牙科的导航定位方法及系统

权利要求书

1.一种用于牙科的导航定位方法，其特征在于，包括：

S1.获取目标牙列的牙齿整体模型，通过牙齿整体模型制作牙齿保持器；

S2.在牙齿保持器上设置显影球，将牙齿保持器套设在目标牙列上，扫描获取目标牙列和目标牙列处口腔颌骨的硬组织与软组织数据，基于目标牙列上的显影球，在导航系统中的三维导航图中建立相应的带显影点的目标牙列基准空间三维模型，形成目标牙列的三维坐标系；

S3.将手术区域的目标牙列与所述导航系统中目标牙列的基准空间三维模型进行匹配完成目标牙列的基准定位；

S4.捕捉手术区域中设置在定位杆上的第一视觉标记的空间位置和设置在手术器械上的第二视觉标记的空间位置；

S5.基于所述第一视觉标记的空间位置，实时获取目标牙列在手术区域中的位置和姿态，基于第二视觉标记的空间位置，实时获取手术器械在手术区域中的位置和姿态，将目标牙列和手术器械与所述基准空间三维模型中的三维坐标系匹配定位，实时更新目标牙列和手术器械在基准空间三维模型中的位置；

S6.基于定位杆的第一视觉标记的空间位置和基于手术器械的第二视觉标记的空间位置，通过在基准空间三维模型上导航定位来追踪定位手术器械与目标牙列之间的位置关系，使手术器械始终保持对目标牙列的手术。

2.根据权利要求1所述的一种用于牙科的导航定位方法，其特征在于，步骤S2中患者口内戴着设置好显影珠的保持器拍摄CBCT，通过CBCT扫描获取目标牙列和目标牙列处口腔颌骨的基准空间三维模型，基于目标牙列的基准空间三维模型，在导航系统中的三维导航图中建立相应的带显影点的目标牙列三维坐标系，所述基准空间三维模型包括目标牙列三维模型、导航软件中的三维导航图和目标牙列上的显影点。

3.根据权利要求2所述的一种用于牙科的导航定位方法，其特征在于，步骤S3中将手术区域的目标牙列与所述基准空间三维模型进行匹配完成目标牙列的基准定位具体包括：

获取所述基准空间三维模型后，将带显影球的牙齿保持器套设在待手术目标牙列上，在口腔中放置定位杆，所述定位杆上设置红外线和光学传感器用于捕捉手术区域中的目标牙列的位置和姿态；

通过手术器械依次点击所述牙齿保持器上的每个显影球，将每个显影球与所述基准空间三维模型中的显影点相匹配，完成目标牙列与所述导航软件中的目标牙列基准空间三维模型的基准配位；

取下牙齿保持器。

4.根据权利要求1所述的一种用于牙科的导航定位方法，其特征在于，所述牙齿保持器为一体成型，所述牙齿保持器包括咬合面、唇侧面和舌侧面，分别对应目标牙列的咬合面、唇侧面和舌侧面，所述显影球设置在所述咬合面、唇侧面和舌侧面中的一个或多个面上。

5.根据权利要求4所述的一种用于牙科的导航定位方法，其特征在于，在步骤S2中，还包括如下步骤：

确定目标牙列中的待手术牙齿的位置，所述待手术牙齿为患牙，在所述牙齿保持器上与待患牙对应的位置处设置显影球，在所述牙齿保持器上的患牙与患牙周边的两颗牙齿的咬合面上设置4-6个显影球。

6.根据权利要求5所述的一种用于牙科的导航定位方法，其特征在于，在所述牙齿保持器中的患牙和周边邻近的两颗牙齿的牙尖处上各设置至少1个显影球，/或在所述牙齿保持器中的患牙和周边邻近的两颗牙齿的咬合面处的横切面上各设置至少2个显影球；使手术区域的目标牙列与所述导航系统中目标牙列的基准空间三维模型进行匹配完成目标牙列的精准匹配定位。