[发明专利]一种可实时测量重力加速度的惯性导航系统

权利要求书

1.一种可实时测量重力加速度的惯性导航系统，其特征在于，包括一个水平加速度计、一个陀螺和一数据处理单元；该陀螺的敏感轴垂直于地球重力方向，该水平加速度计的敏感轴为水平方向；其中

所述水平加速度计，用于实时测量得到惯性导航系统载体所在位置的比力a并将其发送给数据处理单元；

所述陀螺，用于实时测量得到的角速度ω并将其发送给数据处理单元；

所述数据处理单元，用于根据公式获得载体所在位置的重力加速度g；其中，f为观测频率。

2.如权利要求1所述的惯性导航系统，其特征在于，根据公式获得载体所在位置的载体的实时速度其中，为载体速度，为的导数，为加速度计测量的比力a在进行比力坐标转换之后的数值，为地球自转角速度，为陀螺仪测量的角速度ω在进行位置坐标转换之后的数值，g为重力加速度。

3.如权利要求1所述的惯性导航系统，其特征在于，所述惯性导航系统为初始对准后的惯性导航系统。

4.如权利要求3所述的惯性导航系统，其特征在于，根据公式a＝(j2πf)²d、ω＝j2πfθ计算初始位置的重力加速度g，以重力加速度g作为初始条件，对上述惯导系统进行初始对准。

5.如权利要求1所述的惯性导航系统，其特征在于，所述惯性导航系统为捷联惯导系统。

6.如权利要求1所述的惯性导航系统，其特征在于，所述惯性导航系统为空间稳定惯导系统。