[发明专利]一种轨道式巡检机器人

说明书

本发明涉及机器人，更具体的说是一种轨道式巡检机器人。包括方钢、电机、驱动轮和限位器，所述限位器包括导向座和限位轮，导向座上下两端的左右两侧均转动连接一个限位轮，所述限位器前后镜像对称设有两个，两个导向座均固接在方钢的上端，位于后侧的导向座的后端固接电机，电机的输出轴由后向前穿过导向座，电机输出轴的前端固接驱动轮。将冲击力化为延导柱轴线方向上的力，该方向上的力不会影响到摄像头，利用压缩弹簧Ⅰ吸收力进行减震。

技术领域

本发明涉及机器人，更具体的说是一种轨道式巡检机器人。

背景技术

例如公开号为CN210507002U轨道机器人，包括第一驱动机构、锚定机构和用于供施工机构通行的轨道件，所有轨道件的导轨位于同一轨道面，轨道机器人可在第一驱动机构的驱动下行进，且行进方向不与轨道面平行；所述锚定机构在轨道机器人停止运动时，将轨道机器人锚定。施工设备沿轨道面运动即可对通道的一个截面进行施工。对一个截面完成施工后，除锈机器人在第一驱动机构的驱动下运动至下一个待施工点，并由通过锚定机构将轨道机器人锚定，避免施工设备的震动影响施工的质量和精准度。重复以上步骤，即可完成对通道类待施工结构的施工，并且期间无需反复安装拆卸轨道面；但该轨道机器人不适合在复杂环境下进行巡检。

发明内容

本发明的目的是提供一种轨道式巡检机器人，可以在复杂环境下进行巡检。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种轨道式巡检机器人，包括方钢、电机、驱动轮和限位器，所述限位器包括导向座和限位轮，导向座上下两端的左右两侧均转动连接一个限位轮，所述限位器前后镜像对称设有两个，两个导向座均固接在方钢的上端，位于后侧的导向座的后端固接电机，电机的输出轴由后向前穿过导向座，电机输出轴的前端固接驱动轮。

该轨道式巡检机器人还包括连接部、外框、限位座和保护机构，所述方钢下端四周的中部均固接一个连接部，外框为方框结构，外框的内端与四个连接部的外端固接，限位座周向均匀设有四个，四个限位座固接在外框的上端；所述保护机构包括嵌架、导柱、连接座、连杆、接触座、方柱和楔形槽，连杆的两端分别固接在嵌架后端的左右两端，连接座左右镜像对称设有两个，两个连接座分别滑动连接在导柱的左右两侧，两个连接座的后端均铰接一个连杆的前端，两个连杆的后端均铰接在接触座的左右两端，接触座的上端固接方柱的后端，方柱前侧的左端设有楔形槽，导柱上套有三个压缩弹簧Ⅰ，其中两个压缩弹簧Ⅰ分别与两个连接座的外端和嵌架接触，另外一个压缩弹簧Ⅰ的两端分别与两个连接座的内端接触；所述保护机构周向均匀设有四个，四个嵌架分别固接在外框外端的四个端面上，四个方柱分别通过自身上的楔形槽滑动连接在四个限位座上。

每个保护机构内的连接座的前端和嵌架的后端贴合滑动。

所述外框四个外端面上均设有凹槽，四个嵌架分别位于四个凹槽内。

所述保护机构还包括防爆玻璃，防爆玻璃固接在接触座的外端。

该轨道式巡检机器人还包括吸音海绵，方钢、连接部和外框所围空间内均设有吸音海绵。

该轨道式巡检机器人还包括还包括导力结构，所述导力机构包括触发杆、条槽、顶板、复位杆、抱盘、中空架、齿轮、环槽和键，触发杆的下端设有外螺纹，触发杆的上端设有条槽，顶板固接在触发杆的上端，顶板的左右两侧均滑动连接一个复位杆，抱盘固接在两个复位杆的上端，两个复位杆上均套有压缩弹簧Ⅱ，所述压缩弹簧Ⅱ的两端分别与顶板和抱盘接触，两个复位杆的下端均固接限位部，所述限位部的上端与顶板的下端接触，触发杆位于中空架内，中空架的上端转动连接齿轮，齿轮的下端设有环槽，中空架的上端位于环槽内，齿轮的内端设有一体连接的键，键滑动连接在条槽内；所述导力结构周向均匀设有四个，四个触发杆分别螺纹连接在外框四周上端的中部，四个中空架均固接在外框的上端，四个方柱前侧均设有齿，四个方柱均通过自身上的齿分别与四个齿轮啮合传动。

所述抱盘的上端周向均匀设有多个条状的防滑纹路。